Fatti
La Procura pubblica del Cantone di Zugo ha condannato con decreti penali dell'11 febbraio 2015 [X.] e [Y.] per impedimento di un atto d'ufficio, infliggendo loro una pena pecuniaria condizionale di 10 aliquote giornaliere a Fr. 10.-- ciascuna, nonché un'ammenda di Fr. 60.--. I ricorrenti hanno presentato opposizione contro i decreti penali.
Successivamente, la Procura pubblica ha trasmesso gli atti di accusa al Tribunale penale di Zugo. Nonostante la regolare citazione, [X.] e [Y.] non sono comparsi alle udienze principali fissate per il 26 aprile 2016 e il 7 giugno 2016. Il Tribunale penale di Zugo ha quindi condannato i ricorrenti in contumacia per impedimento di un atto d'ufficio, infliggendo loro una pena pecuniaria condizionale di 10 aliquote giornaliere a Fr. 10.-- ciascuna, nonché un'ammenda di Fr. 50.--.
[X.] e [Y.] hanno interposto appello contro le sentenze e hanno chiesto decisioni motivate. Allo stesso tempo, hanno richiesto un nuovo giudizio. Il Tribunale superiore del Cantone di Zugo ha respinto i ricorsi contro il rigetto delle richieste di nuovo giudizio.
Legge
Il Tribunale federale afferma che i ricorsi contro le sentenze del Tribunale superiore riguardanti le richieste di nuovo giudizio sono ammissibili, in quanto si tratta di decisioni finali ai sensi dell'art. 90 LTF.
La giurisdizione inferiore ha giustamente constatato che i ricorrenti, nonostante la regolare citazione, si sono assentati ingiustificatamente dalle udienze principali. I…