Fatti
A. (nato nel 2012) e B. (nato nel 2014) sono i figli comuni di D. (nato nel 1979) e C. (nata nel 1973). I genitori dei figli non erano e non sono sposati; la separazione è avvenuta nel 2015, da quando i figli vivono con la madre. Il 24 agosto 2016, [A.] e B. hanno presentato una domanda di alimenti presso il Tribunale distrettuale di See-Gaster.
Con decisione del 7 luglio 2017, il giudice monocratico del Tribunale distrettuale, tra l'altro, ha stabilito i contributi agli alimenti dei figli da parte di [C.] e ha accertato le condizioni di reddito alla base della decisione. Su appello di [C.], il Tribunale cantonale di San Gallo, con decisione del 10 settembre 2019, ha annullato i corrispondenti punti del dispositivo della decisione del Tribunale distrettuale e ha fissato nuovamente i contributi mensili agli alimenti da parte di [C.] a decorrere dal 1° gennaio 2017.
Con ricorso in materia civile del 14 ottobre 2019, [A.] e B. (ricorrenti) si rivolgono al Tribunale federale. Essi chiedono l'annullamento del corrispondente punto del dispositivo della decisione del Tribunale cantonale e il rinvio al Tribunale cantonale per un nuovo giudizio.
Legge
Il Tribunale federale accoglie il ricorso e rinvia la questione al Tribunale cantonale per una nuova decisione nel senso delle considerazioni.
Il Tribunale cantonale non aveva considerato alcuna quota fiscale nel fabbisogno dei figli, senza motivarlo. Se le condizioni finanziarie lo consentono, nell'ambito del minimo esistenziale familiare del figlio - come per i genitori - deve essere considerata una quota fiscale. Il genitore beneficiario è il debitore d'imposta, ma non sembra giustificato farlo sopportare da solo i maggiori oneri…