Fatti

La controversia riguarda un'azione per danni intentata dai locatari ([C.] e [D.] ) a seguito del rifiuto dei loro locatori ([A.] e [B.] ) di acconsentire al trasferimento del loro contratto di locazione commerciale a un terzo subentrante ([E.] Sàrl - [F.] ). I fatti essenziali sono i seguenti:

Dal 1° novembre 1976, i locatari gestivano un bar-ristorante in locali commerciali di proprietà dei locatori. Il 9 agosto 2013, i locatari hanno concluso con [E.] Sàrl - [F.] una convenzione di cessione dell'attività per un importo di 150.000 franchi, subordinata alla conclusione di un nuovo contratto di locazione o al trasferimento del contratto di locazione in vigore. Il 22 luglio 2013, i locatari hanno richiesto ai locatori il trasferimento del contratto di locazione a favore del subentrante. Il 24 settembre 2013, i locatori si sono opposti al trasferimento, ritenendo in particolare che il prezzo concordato fosse eccessivo e che il subentrante non presentasse le stesse garanzie dei locatari.

Il 20 settembre 2013, i locatari hanno presentato una richiesta di trasferimento del contratto di locazione alla Commissione di conciliazione. Quest'ultima ha rilasciato un'autorizzazione a procedere, ma i locatari non hanno adito il Tribunale delle locazioni entro il termine di 30 giorni. Il 12 novembre 2013, il subentrante ha informato i locatari di voler rinunciare all'acquisizione dell'attività.

Il 14 gennaio 2014, i locatari hanno presentato alla Commissione di conciliazione una richiesta di risarcimento danni, chiedendo in particolare il pagamento di 100.000 franchi. Il Tribunale delle locazioni ha condannato i locatori a versare 21.077 franchi ai locatari. Su appello di entrambe le parti, la Corte d'appello civile del Tribunale cantonale del Canton Vaud ha riformato la sentenza e condannato i locatori a pagare 100.000 franchi ai locatari.

Legge

Il Tribunale federale ha innanzitutto esaminato l'ammissibilità dell'azione per danni dei locatari. Ha ritenuto che questa azione fosse nuova e distinta dalla prima azione di trasferimento del contratto di locazione, che era stata abbandonata per mancato rispetto del termine di decadenza. L'eccezione di autorità di cosa giudicata sollevata dai locatori era quindi infondata.

Nel merito, il Tribunale federale ha ritenuto che i locatori avessero violato i loro obblighi contrattuali rifiutando senza giusti motivi il trasferimento del contratto di locazione. Infatti, la corte cantonale aveva…