Fatti
Il fondo n. 2536J a Rapperswil-Jona appartiene alla comunità ereditaria [H.] e si trova in parte nella zona residenziale W3 e in parte nella zona residenziale W2c, nonché nella zona verde ricreativa. A nord-est e a est, la proprietà confina con la zona di protezione del centro storico di Meienberg. Il 1° marzo 2018, la società G. AG ha presentato una richiesta per la costruzione di due condomini sul fondo n. 2536J. La Commissione edilizia e ambientale di Rapperswil-Jona ha autorizzato il progetto edilizio il 23 aprile 2018. Contro questa decisione, diversi residenti hanno presentato reclamo.
Il Tribunale amministrativo del Cantone di San Gallo ha accolto parzialmente il reclamo, nella misura in cui il Dipartimento non era entrato nel merito del ricorso di tre ricorrenti. Per il resto, ha respinto il reclamo.
[A.], [B.], [C.], [D.], [E.] e [F.] hanno presentato ricorso in materia di diritto pubblico contro la decisione del Tribunale amministrativo al Tribunale federale.
Legge
Il Tribunale federale ha esaminato se l'autorizzazione edilizia rilasciata violi le prescrizioni federali sulla protezione del paesaggio urbano e se il Tribunale amministrativo abbia applicato arbitrariamente le disposizioni cantonali sulla protezione del paesaggio urbano e rurale.
Il Tribunale federale è giunto alla conclusione che non si sono verificati sviluppi successivi sufficienti per un esame preliminare della pianificazione dell'uso del…