Fatti

Parti e procedura: I committenti [D.E.] e [E.E.] sono proprietari dei fondi in zona residenziale n. 889 e 1311 (registro fondiario di Goldach). I ricorrenti 1 e 2 ([A.A.] e [B.A.] ) sono proprietari del fondo confinante n. 1173, edificato con una casa unifamiliare. Il ricorrente 3 ([C.] ), in qualità di proprietario del fondo agricolo n. 558, gestisce un'azienda frutticola con circa 40'000 meli. I fondi sono serviti dalla Wuhrstrasse (strada comunale di 3a classe che conduce al Wuhrhof e alla Mühlebergstrasse).

Progetto edilizio: Il 28 marzo 2017 i committenti hanno chiesto al Comune di Goldach la licenza per la demolizione della casa unifamiliare sul n. 1311 e la costruzione di un edificio plurifamiliare con cinque appartamenti e un garage sotterraneo sui nn. 1311 e 889. Il Comune ha approvato il progetto il 3 gennaio 2018, dopo aver respinto le opposizioni. Dopo i ricorsi e i rapporti dell'Ufficio cantonale delle costruzioni stradali (secondo rapporto del 22 marzo 2019: urbanizzazione insufficiente), i committenti hanno presentato il 13 luglio 2018 una domanda di variante con entrata e uscita spostate e una zona di visibilità di 20 m, che il Comune ha approvato il 20 novembre 2018.

Procedure cantonali: Il Dipartimento delle costruzioni del Cantone di San Gallo ha respinto i ricorsi il 27 settembre 2019, precisando la licenza con l'obbligo di garantire mediante opere edilizie la banchina di visibilità all'accesso. Il Tribunale amministrativo del Cantone di San Gallo (sezione I) ha riunito i ricorsi, ha effettuato un sopralluogo il 26 novembre 2020 e li ha respinti con sentenza del 25 marzo 2021, nella misura in cui vi era luogo a entrare nel merito.

Procedure davanti al Tribunale federale: I ricorrenti 1 e 2 (1C_319/2021) e il ricorrente 3 (1C_320/2021) hanno chiesto l'annullamento della decisione dell'istanza inferiore e il rigetto delle domande di costruzione, in via subordinata il rinvio; il ricorrente 3 ha inoltre proposto in via eventuale di rilasciare la licenza con l'obbligo di assicurare giuridicamente la zona di visibilità sul fondo vicino e di garantire con diritti reali lo spiazzo quale piazzola di incrocio. Il Comune, il Tribunale amministrativo e il Dipartimento delle costruzioni hanno chiesto la reiezione, così come i committenti.

Oggetto della lite: Controverso è se il progetto sia sufficientemente urbanizzato ai sensi dell'art. 19 cpv. 1 LPT e dell'art. 22 cpv. 2 lett. b LPT, in particolare per quanto riguarda la larghezza della strada, la possibilità di incrocio (piazzola di incrocio) e le distanze di visibilità.

Diritto

Ammissibilità e potere di esame: I procedimenti 1C_319/2021 e 1C_320/2021 sono stati riuniti (art. 71 LTF in relazione con l'art. 24 PC), poiché sono diretti contro la stessa sentenza e concernono le stesse questioni giuridiche. Il ricorso in materia di diritto pubblico contro la decisione cantonale finale d'ultima istanza in materia di diritto edilizio è aperto ai sensi degli art. 82 segg. LTF; i ricorrenti, in quanto vicini particolarmente toccati, sono legittimati (art. 89 cpv. 1 LTF). La censura di violazione del diritto cantonale è ammissibile solo nei casi dell'art. 95 lett. c-e LTF; il Tribunale federale esamina l'accertamento dei fatti solo sotto il profilo dell'arbitrio (art. 97 cpv. 1 LTF, art. 105 cpv. 1 LTF). Vige l'obbligo di motivazione; la critica appellatoria è inammissibile. Le richieste istruttorie di sopralluogo e di interrogatorio delle parti sono respinte, poiché i fatti risultano sufficientemente dagli atti.

Requisiti per un'urbanizzazione sufficiente: Una licenza edilizia presuppone l'urbanizzazione del fondo edificabile (art. 22 cpv. 2 lett. b LPT; art. 19 cpv. 1 LPT). L'accesso deve soddisfare in primo luogo le esigenze di polizia del traffico, della salute e del fuoco e garantire l'accessibilità per gli utenti e i servizi pubblici. Secondo il diritto federale è sufficiente un requisito minimo: l'accesso non deve esporre gli utenti e gli altri fruitori della strada a pericoli eccessivi; non occorre soddisfare ideali. L'urbanizzazione di dettaglio comprende, secondo l'art. 4 LCAP, il collegamento alle dorsali principali, incluse le strade di quartiere accessibili al pubblico. L'accesso deve essere giuridicamente garantito al più tardi al momento del completamento (DTF 121 I 65 consid. 3a). Il concetto giuridico indeterminato può essere precisato dal diritto cantonale e dalla prassi. Le norme OSG sono solo un ausilio di orientamento, non da applicare rigidamente; sono possibili deviazioni sostenibili sotto il profilo materiale. Nella valutazione le autorità cantonali e comunali dispongono di un notevole potere di apprezzamento.

Larghezza della strada, possibilità di incrocio e piazzola di incrocio: L'Ufficio delle costruzioni stradali ha ritenuto la Wuhrstrasse (larga da 3,5 a 4 m, senza marciapiede) insufficiente per l'incrocio di autovetture e autocarri secondo la norma OSG 640 201 e le direttive interne, ed ha richiesto una piazzola di incrocio. Il Tribunale federale rileva che l'ufficio non si è però espresso sulla questione se una piazzola di incrocio sul tratto rettilineo e ben visibile di 35 m fino alla Mühlebergstrasse sia effettivamente necessaria. L'istanza inferiore poteva ritenere senza arbitrio che i casi di incrocio siano rari, poiché i veicoli che sopraggiungono possono in regola generale essere riconosciuti tempestivamente e attesi; il nodo Wuhr-/Mühlebergstrasse è dimensionato in modo generoso. Il modesto traffico supplementare di quattro appartamenti in più (circa 16 corse giornaliere) è realistico e notoriamente esiguo; il traffico di autocarri dell'azienda frutticola non cambia questa valutazione, poiché la distribuzione avviene nel corso dell'anno. Le censure dei ricorrenti 1 e 2 relative all'accertamento dei fatti (utilizzo da parte di due aziende agricole) sono non motivate. Anche la censura del ricorrente 3 relativa alla frequenza dei casi di incrocio è infondata, poiché i rapporti dell'ufficio non dicono nulla in merito. L'istanza inferiore poteva discostarsi dai rapporti dell'ufficio, poiché le questioni tecniche relative all'urbanizzazione e alla sicurezza del traffico vanno ascritte alla questione giuridica; i giudici possono discostarsi da una perizia, senza valide ragioni, solo per questioni tecniche cui non sanno rispondere (DTF 141 IV 369 consid. 6.1; 145 II 70 consid. 5.5). In conclusione, l'istanza inferiore poteva ritenere conforme al…