Fatti

I ricorrenti, [A.A.] e [B.A.] , sono proprietari del fondo n. 106 del registro fondiario di Liestal nella zona residenziale e commerciale WG3. Il fondo è edificato nella parte meridionale con tre case e una rampa di autorimessa sotterranea; nella parte settentrionale si trova un'ampia superficie non edificata. Il fondo confina a ovest con l'Ergolz, a nord con uno spazio verde di circa 170 m di lunghezza della zona non edificabile nel comune di Füllinsdorf e a est con la Fraumattstrasse, oltre la quale si estende la zona agricola.

I ricorrenti (committenti) hanno chiesto il 29 febbraio 2016 all'Ufficio delle costruzioni di Basilea Campagna l'autorizzazione per una casa plurifamiliare e un parco giochi nella parte settentrionale del fondo. La città di Liestal ha presentato opposizione. Un'e-mail del responsabile della sezione Pianificazione cantonale del 9 marzo 2018 constatava che il progetto si trova quasi interamente nello spazio riservato alle acque dell'Ergolz secondo la disposizione transitoria dell'OPAc e poteva essere autorizzato solo mediante una deroga ai sensi dell'Art. 41c OPAc, che presupponeva una zona edificata densamente. Si trattava di un caso limite; una conferma giudiziaria non poteva essere garantita. Inoltre, il parco giochi doveva essere sollevato a causa del pericolo di piena.

Dopo diverse modifiche del progetto, l'Ufficio delle costruzioni ha respinto la domanda di costruzione il 10 settembre 2019, poiché non erano date le condizioni per una deroga ai sensi dell'art. 41c cpv. 1 OPAc. La Commissione di ricorso in materia edilizia di Basilea Campagna ha respinto il ricorso il 21 gennaio 2020, così come il Tribunale cantonale di Basilea Campagna con sentenza del 26 maggio 2021, previo sopralluogo.

Dinanzi al Tribunale federale i ricorrenti chiedono l'annullamento della sentenza cantonale e il rinvio della domanda di costruzione all'autorità edilizia. La città di Liestal chiede la reiezione. L'Ufficio federale dell'ambiente (UFAM) ritiene conforme al diritto federale il diniego della deroga. Il Tribunale cantonale e l'Ufficio federale dello sviluppo territoriale hanno rinunciato a formulare osservazioni.

Sono controverse in particolare la larghezza del letto di scorrimento e la larghezza dello spazio riservato alle acque secondo il diritto transitorio (16 m o 20 m), la qualificazione come zona edificata densamente, la sussistenza di una lacuna edilizia ai sensi dell'art. 41c cpv. 1 lett. a bis OPAc, nonché una pretesa di tutela della buona fede per presunta modifica della prassi e assicurazioni delle autorità.

Diritto

Il ricorso in materia di diritto pubblico è in linea di principio ammissibile contro la decisione finale cantonale di ultima istanza in materia edilizia ai sensi degli art. 82 segg. LTF; i ricorrenti, in quanto richiedenti la costruzione, sono legittimati ai sensi dell'art. 89 cpv. 1 LTF. Il Tribunale federale esamina le censure secondo l'art. 95 LTF e pone a fondamento l'accertamento di fatto dell'istanza precedente (art. 105 cpv. 1 LTF), salvo che sia manifestamente inesatto o arbitrario ai sensi dell'art. 97 cpv. 1 LTF; la critica appellatoria è inammissibile.

Lo spazio riservato alle acque secondo il diritto transitorio è disciplinato dall'art. 36a LPAc e dalle disposizioni transitorie dell'OPAc, secondo cui, in presenza di un letto di scorrimento fino a 12 m, si applica una fascia per lato di 8 m più la larghezza del letto di scorrimento. Se il letto di scorrimento misuri 8 m o 12 m e lo spazio riservato alle acque quindi 16 m o 20 m, può rimanere aperto, poiché il progetto edilizio sconfina notevolmente nello spazio riservato alle acque anche con 16 m e necessita quindi di una deroga.

Ai sensi dell'art. 41c cpv. 1 lett. a OPAc, nello spazio riservato alle acque possono essere autorizzati impianti conformi alla zona in zone edificate densamente. Secondo la giurisprudenza costante (DTF 143 II 77; DTF 140 II 428; DTF 140 II 437), ciò è giustificato solo laddove lo spazio riservato alle acque non possa più adempiere a lungo termine la sua funzione naturale, tipicamente in quartieri urbani o centri di villaggio densamente edificati; nelle zone periferiche non sussiste di regola un interesse preponderante a una densificazione. Il Tribunale cantonale ha negato l'esistenza di una zona edificata densamente, poiché meno della metà degli edifici lungo l'Ergolz si trova nello spazio riservato alle acque, il fondo edificabile è situato in periferia al margine dell'area insediativa e a nord vi è uno spazio verde non edificato di circa 170 m. L'UFAM ha confermato tale valutazione. I giudici federali ritengono convincenti le valutazioni concordanti; anche qualora si volesse considerare zona edificata densamente l'area a sud, una lacuna edilizia da colmare in direzione dello spazio verde andrebbe comunque negata (confronta Altendorf, DTF 143 II 77). Non era necessario estendere il sopralluogo al perimetro più ampio.

Ai sensi dell'art. 41c cpv. 1 lett. a bis OPAc (in vigore dal 1° maggio 2017), anche al di fuori di zone edificate densamente può essere autorizzata una lacuna edilizia all'interno di una fila di…