Fatti

Le parti sono ciascuna comproprietarie per 1/7 del fondo [O.] Gbbl. n. sss in [P.] a [Q.] , edificato con sette doppi garage. Sopra le autorimesse si trovano case unifamiliari o bifamiliari in terreno ripido. Sul tetto dei garage si estende un muro di sostegno. A favore dei fondi nn. uuu, vvv e www, rispettivamente a carico del fondo n. sss, è iscritta la servitù fondiaria 'diritto di utilizzo del tetto del garage'. La box garage a sud-ovest del fondo n. uuu è assegnata al fondo n. zzz.

Su istanza di più comproprietari (proprietari dei fondi nn. zzz, ttt, vvv, www, xxx e yyy), il giudice unico del Tribunale distrettuale di [O.] ha ordinato provvisoriamente ai convenuti, il 28 novembre 2013, di demolire il muro di sostegno sulla box garage assegnata al fondo n. zzz fino a 2.2 m e di ridurre il riporto di terra a un'altezza media di 4 m. Gli attori hanno proposto azione il 31 marzo 2014 chiedendo una demolizione fino a 1.4 m e un riporto di al massimo 3.5 m. Il Tribunale distrettuale di [O.] ha condannato i convenuti, il 6 aprile 2018, alla demolizione fino a 2.2 m e alla riduzione del riporto a 4 m.

Il Tribunale cantonale di Lucerna, 1ª Sezione, con sentenza del 18 dicembre 2018 ha confermato la demolizione fino a 2.2 m entro quattro mesi dal passaggio in giudicato. Non è entrato nel merito della domanda concernente la rimozione del riporto di terra per mancanza di interesse a una tutela giuridica. Le spese giudiziarie della seconda istanza sono state poste per metà a ciascuna parte, quelle di prima istanza nuovamente per 3/4 agli attori e per 1/4 ai convenuti.

I convenuti hanno proposto ricorso in materia civile al Tribunale federale, chiedendo in via cassatoria l'annullamento della sentenza risp. il rinvio all'istanza inferiore; il Tribunale federale ha ammesso la domanda puramente cassatoria alla luce della motivazione. Gli attori hanno chiesto la reiezione del ricorso. Dopo la morte dell'attore [C.A.] durante la procedura federale, i suoi discendenti sono subentrati nel procedimento (successione universale). L'effetto sospensivo è stato concesso il 26 febbraio 2019.

Il Tribunale cantonale ha accertato che il muro di sostegno era stato dimensionato nel 1978/1979 per un'altezza di 2.2 m e un carico di 4 m di riporto di terra. I convenuti avrebbero elevato il muro dopo l'acquisto nel 2008 a circa 3.95 m e modificato sostanzialmente il terreno. Prima delle misure, i sovraccarichi avrebbero superato la misura conforme alle norme. Il muro era fortemente inclinato e vicino al cedimento; i periti hanno constatato che l'acqua da sola non aveva causato l'inclinazione, bensì un'eccessiva azione della spinta del terreno. Anche un rinforzo o un ancoraggio posteriore sarebbe stato tecnicamente possibile.

Diritto

Il Tribunale federale ha ammesso l'ammissibilità del ricorso in materia civile (art. 72 cpv. 1, art. 74 cpv. 1 lett. b, art. 75, art. 76 cpv. 1, art. 90 LTF) con un valore litigioso di fr. 50'000.--. Una domanda puramente cassatoria è eccezionalmente sufficiente se dalla motivazione risulta chiaramente cosa si persegue; qui era riconoscibile la reiezione integrale dell'azione. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio, ma esamina solo censure sollevate in modo formalmente regolare (art. 106 cpv. 2 LTF) ed è vincolato all'accertamento dei fatti, salvo che sia arbitrario o risulti da una violazione del diritto ai sensi dell'art. 95 LTF (art. 105 cpv. 1, art. 97 cpv. 1 LTF). Nuovi fatti e nuovi mezzi di prova sono di principio inammissibili (art. 99 cpv. 1 LTF).

Le censure concernenti l'accertamento dei fatti (mancata ammissione di fotografie quali nova ai sensi dell'art. 229 CPC, produzione di documenti fuori contesto ai sensi dell'art. 317 CPC, qualità della perizia e violazione del diritto di essere sentiti) sono state respinte: i convenuti non hanno spiegato in che misura i mezzi di prova potessero essere decisivi, non si sono confrontati con la doppia motivazione del Tribunale cantonale e non hanno contestato tempestivamente la qualità del perito nella procedura di prima istanza. Le loro altre affermazioni di fatto (permesso di costruzione, assenza di pericolo, assenza…