Fatti

Il ricorrente, cittadino libanese (nato nel 1961), era oggetto di un divieto d'entrata illimitato, disposto dall'Ufficio federale della migrazione, dell'integrazione e dell'emigrazione (IMES, oggi Segreteria di Stato della migrazione SEM) il 1° settembre 2003. Il provvedimento si fondava, tra l'altro, su una condanna penale del ricorrente pronunciata dal Tribunal pénal de la Sarine et Ministère public l'11 giugno 2003 per truffa, falsità in documenti e ottenimento fraudolento di un'attestazione falsa, a 15 mesi di reclusione e a un'espulsione dalla Svizzera di sette anni. Secondo le sue dichiarazioni, il ricorrente ha lasciato la Svizzera immediatamente dopo aver ricevuto il divieto d'entrata.

Il 14 aprile 2019 il ricorrente, proveniente dalla Francia, è rientrato in Svizzera. Con decisione del 30 aprile 2019 l'Ufficio della migrazione del Cantone di Zurigo lo ha allontanato dalla Svizzera e ha disposto la carcerazione di ausiliaria fondata sull'art. 76 cpv. 1 LStrI. Il medesimo giorno l'Ufficio della migrazione ha chiesto al Giudice delle misure coercitive del Tribunale distrettuale di Zurigo la conferma della detenzione fino al 28 luglio 2019. Il Giudice delle misure coercitive ha confermato la detenzione con decisione del 2 maggio 2019 e l'ha autorizzata conformemente alla richiesta.

La giudice unica del Tribunale amministrativo del Cantone di Zurigo ha respinto il ricorso del ricorrente con sentenza del 4 luglio 2019 (VB.2019.00370). Contro tale sentenza il ricorrente è ricorso al Tribunale federale, chiedendo in sostanza la propria scarcerazione per poter rientrare in Francia. L'Ufficio della migrazione e il Giudice delle misure coercitive hanno rinunciato a presentare osservazioni; la SEM ha chiesto la reiezione del ricorso.

Oggetto della controversia era se il motivo di detenzione di cui all'art. 76 cpv. 1 lett. b n. 1 LStrI in combinato disposto con l'art. 75 cpv. 1 lett. c LStrI (entrata in Svizzera nonostante il divieto d'entrata) sussistesse ancora, dopo che il divieto d'entrata illimitato aveva superato la durata massima di cinque anni prevista dalla legge.

Diritto

Il ricorso in materia di diritto pubblico contro la decisione finale cantonale d'ultima istanza sulla conferma della detenzione è ammissibile (art. 86 cpv. 1 lett. d e cpv. 2, art. 90 LTF; l'art. 83 lett. c n. 4 LTF non osta). L'istanza del ricorrente, che ha chiesto in sostanza la propria scarcerazione, è stata trattata come ricorso ed è stata ritenuta ammissibile. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio, ma esamina di regola soltanto le censure sollevate (art. 106 cpv. 1 e 2 LTF).

La carcerazione di ausiliaria può essere disposta secondo l'art. 76 cpv. 1 LStrI se sussiste un motivo di detenzione ai sensi dell'art. 76 cpv. 2 lett. b LStrI. L'istanza precedente ha fondato la detenzione sull'art. 76 cpv. 1 lett. b n. 1 LStrI in combinato disposto con l'art. 75 cpv. 1 lett. c LStrI, secondo cui sussiste un motivo di detenzione quando la persona entra nel territorio svizzero nonostante un divieto d'entrata e non può essere allontanata immediatamente.

Secondo l'art. 67 cpv. 2 lett. a e cpv. 3 LStrI, un divieto d'entrata può di regola durare al massimo cinque anni; una durata più lunga è ammissibile solo in presenza di un pericolo grave per la sicurezza e l'ordine pubblici. Secondo la giurisprudenza della Corte di giustizia dell'UE, da tenere in considerazione nell'interpretazione dell'art. 67 cpv. 3 LStrI (art. 11 cpv. 2 della direttiva 2008/115/CE; sentenze C-225/16 Ouhrami e C-297/12 Filev e Osmani), gli effetti di divieti d'entrata disposti prima dell'entrata in vigore della direttiva si valutano a partire dal momento in cui la persona ha effettivamente lasciato il territorio. L'art. 67 cpv. 3 LStrI vieta quindi di mantenere in vigore gli effetti di divieti d'entrata illimitati oltre la durata massima di cinque anni, salvo che sussista un pericolo grave…