Fatti

Parti e autorità: il ricorso in materia civile è stato proposto da dieci comproprietari per piani (gli attori in sede cantonale, qui 'i ricorrenti') contro la sentenza del 10 settembre 2019 della I Camera civile del Tribunale d'appello del Cantone Ticino (11.2014.78/79). Gli opponenti sono gli eredi di [U.] (subentrati nella lite) e il Comune di [X.] .

Contesto fattuale: il 4 aprile 1963 il proprietario della particella n. 1519 RFD di [Y.] (fondo dominante) e la società [M. SA] , proprietaria della particella contigua n. 296 (fondo serviente), hanno costituito per atto pubblico due servitù: un diritto di superficie per la costruzione e il mantenimento di un'autorimessa e un diritto di passo (pedonale e carrabile) per accedervi. La planimetria allegata distingue il perimetro dell'autorimessa dall'area di accesso. Le servitù sono state iscritte a registro fondiario come 'superficie - autorimessa' e 'passo con autoveicoli e pedonale'.

L'autorimessa è stata edificata nel 1964 a cavallo delle due particelle, lungo la strada di accesso (particella n. 1479), su due piani a causa del forte dislivello: al piano superiore l'autorimessa, accessibile tramite una rampa, e al pianterreno un portico e altri locali (cucina/bar, ripostiglio con impianti tecnici).

Il 30 maggio 1994 i proprietari dei due fondi hanno stipulato un contratto di precisazione ed esecuzione della servitù, iscritto a registro fondiario, secondo cui l'oggetto del diritto di superficie 'è da intendere anche l'intera area sottostante l'autorimessa', potendo il proprietario sistemarla a propria scelta. La planimetria allegata a tale contratto è irrilevante per il diritto di superficie.

Lite: sono sorte divergenze sulla possibilità di parcheggiare sulla rampa e di recintare la superficie. Con petizione del 23 aprile 2004 i dieci comproprietari hanno convenuto in azione di accertamento di servitù e negatoria i proprietari del fondo dominante. Con decisione del 22 luglio 2014 il Pretore del Distretto di Lugano ha parzialmente accolto la petizione, accertando che la rampa è oggetto solo di un diritto di passo e vietando di turbare il possesso degli attori (comminatoria ex art. 292 CP).

Decisione cantonale: su appello dei convenuti, il Tribunale d'appello ha riunito le cause, dichiarato irricevibile l'appello di [O.] e accolto quello di [U.] , respingendo la petizione. Secondo la Corte cantonale il diritto di superficie si estende anche al sottosuolo e alla rampa, perché la rampa e la costruzione sottostante formano un'unità strutturale; un regime diverso per la rampa sarebbe contrario all'art. 675 cpv. 2 CC e alla giurisprudenza di DTF 111 II 134.

Ricorso al Tribunale federale: i ricorrenti chiedevano in via principale la reiezione dell'appello e la conferma della decisione pretorile, in via subordinata il rinvio. Lamentavano accertamento arbitrario dei fatti (unità strutturale), violazione dell'art. 8 CC (onere della prova), e violazione degli art. 675, 738 cpv. 2 e 779 CC (estensione illegittima del diritto di superficie alla rampa, con richiesta di nullità parziale). Il ricorso era stato munito di effetto sospensivo; non sono state chieste determinazioni nel merito.

Questioni di legittimazione: la Corte cantonale aveva lasciato aperte le questioni di legittimazione attiva e passiva, questioni che il Tribunale federale non ha ritenuto necessario risolvere.

Diritto

Ammissibilità e cognizione: il ricorso in materia civile è ammissibile (art. 72, 74 cpv. 1 lett. b, 75, 76, 90, 100 LTF), trattandosi di una causa pecuniaria con valore litigioso di fr. 100'000.-- contro una decisione finale dell'ultima istanza cantonale. Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio, ma esamina solo le censure sufficientemente motivate (art. 42 cpv. 1-2 LTF); per le violazioni di diritti fondamentali e di diritto cantonale vigono esigenze di motivazione più severe (art. 106 cpv. 2 LTF). I fatti accertati dall'autorità inferiore vincolano il Tribunale federale salvo arbitrio (art. 105 cpv. 1-2 LTF).

Principi sull'interpretazione della servitù: secondo l'art. 738 CC, il contenuto della servitù va determinato in primo luogo dall'iscrizione a registro fondiario; se questa è poco chiara, incompleta o sommaria, si ricorre all'atto costitutivo e alla planimetria; in subordine si considera il modo di esercizio prolungato, pacifico e in buona fede. L'atto costitutivo va interpretato secondo la reale e concorde volontà delle parti (art. 18 cpv. 1 CO) o, se non accertabile, secondo il principio dell'affidamento. Nei confronti dei terzi in buona fede che si sono fondati sul registro fondiario, però, non si può opporre la volontà soggettiva non riconoscibile (art. 973 cpv. 1 CC).

Accertamento dei fatti e arbitrio: la censura di arbitrio sull'unità strutturale tra rampa e costruzione sottostante è inammissibile, perché i ricorrenti si limitano a rinviare al verbale di sopralluogo senza confrontarsi con le fotografie allegate, che la Corte cantonale ha posto a base del suo accertamento, né con l'affermazione secondo cui l'unità strutturale esisterebbe anche senza il ripostiglio abusivo. Non risulta peraltro accertata alcuna unità funzionale…