Fatti
B. (nata nel 1974) soffre di una disabilità fisica e mentale multipla con un ritardo intellettivo di grado medio e vive da molti anni in un gruppo di lavoro e residenziale per persone con disturbi della percezione. A. ha lavorato lì a partire dal 1995 circa come curatore, inizialmente nel gruppo di B. e in seguito come responsabile di gruppo in un altro gruppo. A partire dal 2010, B. ha sviluppato un particolare interesse per A. e lo ha definito il suo curatore preferito.
A. è accusato di aver più volte portato B. fuori dalla sua camera durante la notte e di averla portata in una camera di servizio, dove l'avrebbe costretta a compiere atti sessuali su di lui e avrebbe compiuto atti sessuali su di lei, nel periodo tra l'inizio del 2014 e la fine di luglio 2016. B. avrebbe acconsentito a ciò, poiché a causa della sua disabilità e dipendenza dal curatore A. non era in grado di opporsi.
Legge
Il Tribunale federale constata che il rapporto di dipendenza esistente e il divario di potere sono da qualificare come particolarmente marcati e intensi. B. è notevolmente limitata a causa dei suoi disturbi e dipende dall'assistenza e dalla cura del personale di assistenza. Inoltre, è massivamente inferiore ad A. dal punto di vista cognitivo. A partire dal 2010, lo ha definito il suo curatore preferito, il che indica un rapporto di fiducia particolare e una certa dipendenza emotiva e affetto.
Anche se, secondo la perizia, B. è fondamentalmente in grado di acconsentire o rispondere a contatti fisici percepiti come piacevoli e respingere contatti indesiderati, ciò non cambia la sua facile influenzabilità, dovuta soprattutto alla dipendenza, da parte di A.
Il Tribunale federale conclude che, nonostante il "consenso" di B., si è…