Fatti
Il 2 ottobre 2020, cinque attori, tra cui A. e B., hanno presentato una richiesta di conciliazione presso l'Ufficio del Giudice di Pace di Zurigo, Circoli 3 e 9, contro dodici parti, tra cui C., E. e la società D. AG. Essi hanno chiesto l'accertamento che la disposizione testamentaria redatta dalla defunta F. sia nulla o invalida, nonché l'accertamento che C. sia escluso dall'eredità a causa della sua indegnità ereditaria.
La trattativa di conciliazione si è svolta il 19 novembre 2020, alla quale non erano presenti tutte le parti convenute. Il Giudice di Pace ha quindi constatato che la trattativa di conciliazione era fallita e ha rilasciato l'autorizzazione a procedere.
C., la società D. AG ed E. hanno presentato appello al Tribunale Superiore del Cantone di Zurigo, che ha accolto gli appelli e non è entrato nel merito della causa. A. e B. hanno quindi presentato ricorso al Tribunale Federale.
Legge
Il Tribunale Federale si è occupato innanzitutto della questione della validità dell'autorizzazione a procedere. Ha affermato che nelle cause intentate da più attori contro più convenuti per l'invalidità di una disposizione testamentaria o l'accertamento dell'indegnità ereditaria, di norma si tratta di litisconsorzi attivi e passivi semplici.
La procedura di conciliazione serve a consentire un confronto tra le…