Fatti
La sig.ra [A.] (nata nel 1983), originaria della Polonia, si è recata più volte in Svizzera. Il 16 gennaio 2008 è rientrata nuovamente in Svizzera e, dopo aver presentato un contratto di lavoro, il 22 aprile 2009 l'Ufficio della migrazione del Cantone di Argovia le ha rilasciato un permesso di soggiorno UE/AELS valido fino al 30 aprile 2014 per l'esercizio di un'attività lavorativa dipendente. Il 10 aprile 2010 l'Ufficio della migrazione del Cantone di Zurigo le ha rilasciato lo stesso permesso, in quanto lavorava in un'attività di ristorazione nel Cantone di Zurigo. L'Ufficio della migrazione ha prorogato il permesso di soggiorno UE/AELS fino al 30 aprile 2015 per la ricerca di un impiego, in quanto aveva lavorato a Zurigo fino al 10 giugno 2013. Dal 1° febbraio 2014 la sig.ra [A.] percepisce l'assistenza sociale. Nel dicembre 2015 è nato suo figlio [C.] . Il padre del bambino, [E.] , è cittadino della Macedonia del Nord ed è finora residente lì.
Il 20 agosto 2015 l'Ufficio della migrazione ha respinto la richiesta della sig.ra [A.] di proroga del permesso di soggiorno per l'esercizio di un'attività lavorativa dipendente, decisione confermata dalla Direzione della sicurezza del Cantone di Zurigo con decisione di ricorso del 20 giugno 2016. Tuttavia, il 26 gennaio 2017 l'Ufficio della migrazione ha accolto una richiesta di revisione della sig.ra [A.] , in quanto aveva un impiego nel mercato del lavoro primario. Di conseguenza, il permesso di soggiorno UE/AELS è stato prorogato di cinque anni fino al 30 aprile 2020, con la precisazione che la sua situazione finanziaria sarebbe stata nuovamente verificata dopo un anno e che un'eventuale dipendenza prolungata dall'assistenza sociale avrebbe potuto comportare la revoca del permesso di soggiorno. Nel maggio 2017 il rapporto di lavoro è terminato a causa della gravidanza e nel settembre dello stesso anno è nata sua figlia [B.] . Il matrimonio tra la sig.ra [A.] e [D.] è stato divorziato il 10 febbraio 2017.
Il 15 aprile 2020 la sig.ra [A.] ha richiesto il rinnovo del permesso di soggiorno UE/AELS per la ricerca di un impiego. L'Ufficio della migrazione ha respinto la richiesta con decisione del 4 gennaio 2021. I rimedi giuridici interposti a livello cantonale sono rimasti senza esito (decisione di ricorso della Direzione della sicurezza del 20 luglio 2021; sentenza del Tribunale amministrativo del Cantone di Zurigo del 6 aprile 2022).
Legge
Il Tribunale federale ha ritenuto che, sebbene la ricorrente 1 (sig.ra [A.] ) abbia svolto temporaneamente un'attività lavorativa, questa non poteva essere qualificata come un'attività economica vera e propria ai sensi della giurisprudenza sull'art. 6 cpv. 1 all. I dell'Acc. sulla libera circolazione (ALC). In particolare, i suoi impieghi erano irregolari e quantitativamente troppo esigui per fondare un diritto di soggiorno in qualità di lavoratrice dipendente.
Anche un diritto di soggiorno dei figli (ricorrenti 2 e 3) ai sensi dell'art. 3 cpv. 6…