Fatti

La ricorrente (comunione ereditaria [A.A.] ) è proprietaria della villa "Schlössli" sulla particella n. 659 a Walenstadt, che confina direttamente con il terreno edificabile n. 661 della resistente ([D. SA] ). Walenstadt è iscritta dal 2009 nell’inventario federale dei paesaggi urbani degni di protezione in Svizzera (OISOS) come piccola città/borgo di rilevanza nazionale. Il terreno edificabile n. 661 è in parte incluso nel gruppo di costruzione 0.4 (obiettivo di conservazione B) e in parte nella direzione ambientale IV (obiettivo di conservazione a), mentre la villa adiacente "Schlössli" è compresa nel gruppo di costruzione 0.4 con obiettivo di conservazione A.

La resistente ha presentato il 6 luglio 2017 domanda di demolizione dell’abitazione unifamiliare e del garage esistenti e di costruzione di due case plurifamiliari con autorimessa interrata. La ricorrente ha presentato opposizione al progetto. Il Consiglio comunale di Walenstadt ha rilasciato la licenza edilizia il 13 maggio 2019, confermata dal Dipartimento cantonale delle costruzioni nel procedimento di ricorso il 22 gennaio 2021. Il Tribunale amministrativo del Cantone di San Gallo ha respinto il ricorso della comunione ereditaria il 17 marzo 2022. Contro tale decisione, i ricorrenti hanno proposto ricorso al Tribunale federale il 9 maggio 2022.

Nel procedimento dinanzi al Tribunale federale è stata concessa l’effetto sospensivo del ricorso. La resistente ha chiesto la reiezione del ricorso, mentre l’Ufficio federale della cultura (UFC) ha rilevato un’analisi incompleta della protezione del paesaggio urbano. I ricorrenti hanno stipulato nel febbraio 2023 un accordo di protezione per la villa "Schlössli", contestato dalla resistente. L’Ufficio federale dell’ambiente (UFAM) si è espresso in merito all’obbligo di autorizzazione in materia di protezione delle acque.

Legge

Il Tribunale federale esamina innanzitutto la ricevibilità del ricorso. Esso è ammesso poiché i ricorrenti, in qualità di proprietari della villa adiacente "Schlössli", sono legittimati a proporre ricorso (art. 89 cpv. 1 LTF) e il ricorso è stato presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF). Il ricorso censura la violazione del diritto federale, segnatamente l’erronea applicazione dell’OISOS e la negazione di un compito federale in materia di protezione delle acque.

Il Tribunale federale constata che l’OISOS, in quanto inventario federale, persegue la conservazione integrale degli oggetti di rilevanza nazionale (art. 5 cpv. 1 LPN), ma è applicabile direttamente solo nell’adempimento di compiti federali (art. 78 cpv. 2 Cost., art. 6 cpv. 2 LPN). Laddove non sussista un compito federale, la protezione dei paesaggi urbani spetta al diritto cantonale. I ricorrenti censurano unicamente la negazione di un compito federale, non già l’applicazione indiretta dell’OISOS nell’ambito della pianificazione cantonale. Pertanto, il Tribunale federale non può sindacare l’applicazione indiretta dell’OISOS (art. 106 cpv. 2 LTF).

In merito alla questione del compito federale in materia di protezione delle acque, il Tribunale federale rileva che un tale compito sussiste solo se il provvedimento impugnato concerne una materia disciplinata dal diritto federale che presenti un collegamento con la protezione della natura, del paesaggio o delle patria. La licenza in materia di protezione delle acque rilasciata dal Cantone di San Gallo si basa sul diritto cantonale (art. 28bis OPAc/SG), che introduce un obbligo generale…