Sachverhalt
Die Eheleute [A.] und [B.] (Beschwerdeführer, Steuerpflichtige) hatten ihren steuerrechtlichen Wohnsitz in [U.] /ZH und meldeten sich vor Ende der Steuerperiode 2011 nach [V.] /GR ab. Im Kanton Zürich blieben sie aufgrund Grundeigentums wirtschaftlich zugehörig.
Der Kanton Graubünden beanspruchte die persönliche Zugehörigkeit für die Steuerperioden 2011 bis 2014. Die Steuerverwaltung des Kantons Graubünden (KSTV/GR) erliess am 2. März 2017 die Veranlagungsverfügungen zur direkten Bundessteuer und zu den Staats- und Gemeindesteuern für die Steuerperiode 2015. Beide Verfügungen erwuchsen unangefochten in Rechtskraft.
Der Kanton Zürich forderte die Steuerpflichtigen bereits am 22. November 2016 auf, ihren Lebensmittelpunkt darzulegen. Am 16. Februar 2018 erliess das Steueramt des Kantons Zürich (KStA/ZH) die Veranlagungsverfügung zu den Staats- und Gemeindesteuern für 2015; die direkte Bundessteuer blieb unangesprochen. Auch diese Verfügung wurde nicht angefochten.
Am 26. März 2018 ersuchten die Steuerpflichtigen den Kanton Graubünden um Revision der Veranlagungsverfügungen von 2017. Die KSTV/GR wies die Gesuche am 5. Februar 2021 ab: Die klassischen Revisionsgründe lägen nicht vor, das Steuergesetz Graubünden sehe keinen Revisionsgrund für interkantonale Doppelbesteuerung vor, und die Steuerpflichtigen hätten gegen die Veranlagung Zürichs vorgehen müssen.
Die Beschwerde an das Verwaltungsgericht des Kantons Graubünden vom 1. März 2021 beschränkte sich auf die Staatssteuer; die Einsprache betreffend die direkte Bundessteuer wurde sistiert. Das Verwaltungsgericht wies die Beschwerde mit Urteil A 21 9 vom 20. Juli 2021 ab. Es erachtete die Gemeindesteuer trotz unvollständiger Rechtsmittelbelehrung als rechtskräftig, da die fachkundige Vertretung den Mangel hätte erkennen müssen. In der Sache verneinte es einen Revisionsgrund nach Art. 141 Abs. 1 lit. a StG/GR, da die Steuerpflichtigen die Veranlagung Zürichs nicht angefochten hatten, das Beschwerderecht verwirkt sei und keine Vertrauensgrundlage bestehe.
Die Steuerpflichtigen erhoben mit Eingabe vom 2. November 2021 Beschwerde (als staatsrechtliche Beschwerde bezeichnet) an das Bundesgericht und beantragten die Aufhebung des Entscheids. Die Vorinstanz und die Steuerverwaltung Graubünden beantragten Abweisung, die ESTV verzichtete auf einen Antrag, das Steueramt Zürich beantragte Abweisung.
Erwägungen
Die Beschwerde wird als Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten entgegengenommen (Art. 82 lit. a, Art. 86 Abs. 1 lit. d BGG, Art. 73 StHG). Das Bundesgericht wendet Bundesrecht von Amtes wegen an und prüft mit voller Kognition (Art. 95 lit. a, Art. 106 Abs. 1 BGG). Bei kantonalem Recht, das harmonisiert ist, gilt die freie Kognition grundsätzlich; bei rein kantonalem Recht beschränkt sich die Prüfung auf Willkür (Art. 9 BV). Die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz sind verbindlich (Art. 105 Abs. 1 BGG).
Eine aktuelle interkantonale Doppelbesteuerung liegt vor, da beide Kantone für 2015 die persönliche Zugehörigkeit beanspruchen und die Veranlagungen rechtskräftig sind (Art. 127 Abs. 3 BV). Jedoch ist die Rechtsmittelfrist für die interkantonale Doppelbesteuerung (Art. 100 Abs. 1 und 5 BGG) versäumt, weil die Steuerpflichtigen im zweitveranlagenden Kanton Zürich keinen kantonal letztinstanzlichen Entscheid herbeiführten. Das Revisionsgesuch im erstveranlagenden Kanton kann diese Frist nicht ersetzen.
Die Revision nach Art. 51 StHG bzw. Art. 141 Abs. 1 lit. a StG/GR setzt entdeckte erhebliche Tatsachen oder entscheidende Beweismittel voraus, die bereits vor dem Hauptverfahren bestanden haben (unechte Noven). Die Veranlagungsverfügung des zweitveranlagenden Kantons kann als solche Tatsache grundsätzlich in Betracht kommen. Nach Art. 51 Abs. 2 StHG bzw. Art. 141 Abs. 2 StG/GR ist die Revision jedoch ausgeschlossen, wenn der Revisionsgrund bei zumutbarer Sorgfalt im ordentlichen Verfahren hätte geltend…