Fatti

I coniugi [A.] e [B.] (ricorrenti, contribuenti) avevano il loro domicilio fiscale a [U.] /ZH e prima della fine del periodo fiscale 2011 si sono annunciati a [V.] /GR. Nel Cantone Zurigo sono rimasti economicamente assoggettati in ragione della proprietà fondiaria.

Il Cantone dei Grigioni ha rivendicato l'assoggettamento personale per i periodi fiscali dal 2011 al 2014. L'Amministrazione cantonale delle contribuzioni dei Grigioni (KSTV/GR) ha emesso il 2 marzo 2017 le decisioni di tassazione per l'imposta federale diretta e per le imposte cantonali e comunali per il periodo fiscale 2015. Entrambe le decisioni sono passate in giudicato senza essere impugnate.

Il Cantone Zurigo ha già invitato i contribuenti il 22 novembre 2016 a illustrare il loro centro di vita. Il 16 febbraio 2018 l'Ufficio delle imposte del Cantone Zurigo (KStA/ZH) ha emesso la decisione di tassazione per le imposte cantonali e comunali per il 2015; l'imposta federale diretta non è stata toccata. Anche questa decisione non è stata impugnata.

Il 26 marzo 2018 i contribuenti hanno chiesto al Cantone dei Grigioni la revisione delle decisioni di tassazione del 2017. La KSTV/GR ha respinto le domande il 5 febbraio 2021: i classici motivi di revisione non erano dati, la legge tributaria grigionese non prevede un motivo di revisione per la doppia imposizione intercantonale e i contribuenti avrebbero dovuto opporsi alla tassazione zurighese.

Il ricorso al Tribunale amministrativo del Cantone dei Grigioni del 1° marzo 2021 si limitava all'imposta cantonale; l'opposizione concernente l'imposta federale diretta è stata sospesa. Il Tribunale amministrativo ha respinto il ricorso con sentenza A 21 9 del 20 luglio 2021. Ha ritenuto cresciuta in giudicato l'imposta comunale nonostante l'indicazione incompleta dei rimedi giuridici, poiché la rappresentanza specializzata avrebbe dovuto riconoscere il vizio. Nel merito ha negato un motivo di revisione ai sensi dell'art. 141 cpv. 1 lett. a LTB/GR, poiché i contribuenti non avevano impugnato la tassazione zurighese, il diritto di ricorso era decaduto e non sussisteva una base di affidamento.

I contribuenti hanno proposto ricorso al Tribunale federale con scritto del 2 novembre 2021 (qualificato come ricorso di diritto costituzionale) chiedendo l'annullamento della decisione. L'istanza inferiore e l'Amministrazione delle contribuzioni dei Grigioni hanno chiesto la reiezione, l'AFC ha rinunciato a una conclusione e l'Ufficio delle imposte del Cantone Zurigo ha chiesto la reiezione.

Diritto

Il ricorso è trattato come ricorso in materia di diritto pubblico (art. 82 lett. a, art. 86 cpv. 1 lett. d LTF, art. 73 LAID). Il Tribunale federale applica d'ufficio il diritto federale e lo esamina con piena cognizione (art. 95 lett. a, art. 106 cpv. 1 LTF). Per il diritto cantonale armonizzato vale in linea di principio la libera cognizione; per il puro diritto cantonale l'esame si limita all'arbitrio (art. 9 Cost.). Gli accertamenti di fatto dell'istanza inferiore sono vincolanti (art. 105 cpv. 1 LTF).

Sussiste un'attuale doppia imposizione intercantonale, poiché entrambi i Cantoni rivendicano per il 2015 l'assoggettamento personale e le tassazioni sono passate in giudicato (art. 127 cpv. 3 Cost.). Tuttavia, il termine di ricorso per la doppia imposizione intercantonale (art. 100 cpv. 1 e 5 LTF) è scaduto, poiché i contribuenti nel Cantone Zurigo, che ha effettuato la seconda tassazione, non hanno provocato una decisione cantonale dell'ultima istanza. La domanda di revisione nel Cantone che ha effettuato la prima tassazione non può sostituire tale termine.

La revisione ai sensi dell'art. 51 LAID o dell'art. 141 cpv. 1 lett. a LTB/GR presuppone fatti rilevanti scoperti o mezzi di prova decisivi che esistevano già prima della procedura principale (cosiddetti falsi nova). La decisione di tassazione del Cantone che ha effettuato la seconda tassazione può in linea di principio entrare in considerazione come tale fatto. Ai sensi dell'art. 51 cpv. 2 LAID o dell'art. 141 cpv. 2 LTB/GR, la revisione è tuttavia esclusa se il motivo di revisione avrebbe potuto essere fatto valere nella…