Fatti
Parti e istanze precedenti: La ricorrente (convenuta, madre) è rappresentata dall'avv. Peter Ruggle. I tre opponenti (attore 1, attrice 2 e attore 3, figli della ricorrente) sono rappresentati dall'avv. Balthasar Wicki e dall'avv. Dr. Cheyenne Durrer. L'istanza precedente è il Tribunale cantonale di San Gallo, III Camera civile, sentenza del 5 maggio 2021 (BO.2020.41-43-K3). La prima istanza era il Kreisgericht di San Gallo.
Fatti: La [X. AG] detiene partecipazioni e finanzia il gruppo [X.] ; si trova in proprietà familiare. I coniugi [E.A.] e [A.A.] hanno undici figli. Il 2 marzo 2001 hanno stipulato un patto successorio con dieci discendenti. I discendenti hanno rinunciato a pretese ereditarie a favore del genitore superstite; per il secondo caso successorio tutti avrebbero dovuto ereditare in parti uguali. I discendenti azionisti (attori, [F.A.] , [G.A.] ) hanno ricevuto diritti di acquisto su azioni della [X. AG] e anticipi ereditari di 742 azioni ciascuno con effetto dal 1° aprile 2001. I discendenti non azionisti hanno ricevuto pagamenti in denaro di complessivi Fr. 300'000.-- per persona. Lo stesso giorno è stato stipulato un patto parasociale di durata ventennale con diritti di prelazione, di opzione e di acquisto.
Contratto di trasferimento di azioni: Il 5 marzo 2004 [E.A.] è deceduto; le sue 2'365 azioni sono passate alla ricorrente. Alla fine del 2011 la ricorrente ha stipulato con i discendenti azionisti un contratto di trasferimento di azioni, apparentemente concluso in vista dell'iniziativa popolare sull'imposta di successione, poi respinta. Le azioni sono state trasferite come anticipi ereditari (678 all'attore 1, 573 all'attrice 2, 323 all'attore 3, 347 a [F.A.] , 444 a [G.A.] ), sicché ciascun discendente azionista ha ricevuto 1'420 azioni, ossia il 20%. La ricorrente si è riservata un usufrutto vitalizio su tutti i beni patrimoniali e i diritti di voto.
Impugnazione e svolgimento del processo: Con lettera dell'8 marzo 2018 la ricorrente ha dichiarato annullato il contratto per errore e vizio della volontà; a motivazione ha addotto che la [X. AG] sarebbe stata sistematicamente svuotata e che anticipi ereditari sarebbero stati versati a discendenti non azionisti. Il 11 settembre 2018 i opponenti hanno proposto azione di accertamento della validità del contratto. Il Kreisgericht ha accolto la domanda il 14 maggio 2020. Il Tribunale cantonale ha respinto l'appello il 5 maggio 2021, entrando, in motivazione subordinata, anche nelle censure della ricorrente.
Dinanzi al Tribunale federale: La ricorrente chiede l'annullamento della sentenza cantonale e il rigetto dell'azione. Gli opponenti chiedono il rigetto del ricorso. L'istanza precedente ha rinunciato alle osservazioni; la ricorrente ha replicato senza esservi invitata.
Questioni controverse: (1) interesse all'accertamento degli opponenti; (2) litisconsorzio necessario (art. 70 cpv. 1 CPC) con [F.A.] e [G.A.] ; (3) esistenza di un vizio della volontà (errore essenziale, inganno intenzionale) e rispetto del termine di impugnazione.
Diritto
Criterio di esame e principio di allegazione: Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF), ma esamina solo censure sufficientemente motivate (art. 42 cpv. 1 e 2 LTF). L'accertamento dei fatti è correggibile solo in caso di arbitrio (art. 105 cpv. 2 LTF); per le censure di fatto vale il rigoroso principio di allegazione (art. 106 cpv. 2 LTF). Le divergenze rispetto all'accertamento dei fatti della precedente istanza non sono considerate e la replica non può integrare il ricorso (art. 42 LTF; rinvio a DTF 140 III 86, 140 III 16, 140 III 264).
Interesse all'accertamento: Un'azione di accertamento presuppone un interesse degno di protezione (art. 88 CPC; art. 59 cpv. 2 lett. a CPC). È sufficiente un interesse rilevante, che può anche essere di natura fattuale, quando i rapporti giuridici sono incerti e l'incertezza non è più esigibile (DTF 141 III 68). L'azione di accertamento è sussidiaria rispetto alle azioni di prestazione o costitutive (DTF 135 III 378). Il Tribunale federale conferma la precedente istanza: l'impugnazione comporta un'invalidità ex tunc con effetti sulla situazione proprietaria, gli opponenti sarebbero ostacolati nelle loro decisioni senza un chiarimento e un'azione di prestazione o costitutiva non era disponibile. L'aspettativa non equivale alla proprietà, poiché decade in caso di premorienza. Le censure della ricorrente sono appellatorie.
Litisconsorzio necessario: Secondo l'art. 70 cpv. 1 CPC, le persone coinvolte in un rapporto giuridico che può essere deciso solo in modo uniforme devono agire o essere convenute congiuntamente. Ciò risulta dal diritto materiale (DTF 138 III 737; 136 III 123; 140 III 598). Il contratto di trasferimento di azioni non ha però fondato un unico rapporto giuridico, bensì cinque rapporti separati tra la ricorrente e ciascun discendente azionista, che avrebbero potuto essere conclusi anche singolarmente. La validità va quindi valutata separatamente per ciascun avente diritto. L'opportunità di una valutazione congiunta non fonda un litisconsorzio necessario.
Errore essenziale e inganno:…