Fatti

Il ricorrente ([A.] ) è stato condannato il 24 novembre 2016 dal Tribunale distrettuale di Olten-Gösgen a una pena detentiva di 20 mesi e a una multa di Fr. 150.--. Inoltre è stata disposta una misura terapeutica stazionaria ai sensi dell'art. 59 CP.

Dopo un'aggressione fisica nei confronti di un compagno di detenzione nello Stabilimento penitenziario di Soletta il 21 febbraio 2020, con decisione del 2 marzo 2020 l'Ufficio dell'esecuzione penale del Cantone di Soletta lo ha assegnato, a titolo temporaneo fino al 1° settembre 2020, al settore di sicurezza I dello Stabilimento penitenziario di Lenzburg. Il ricorrente ha presentato ricorso il 12 marzo 2020 al Dipartimento dell'interno del Cantone di Soletta.

Il 31 luglio 2020 il ricorrente si è rivolto al Tribunale amministrativo del Cantone di Soletta, chiedendo di accertare un diniego di giustizia e un ritardo nel procedimento nonché di impartire al Dipartimento l'ordine di decidere immediatamente. Ha inoltre chiesto l'assistenza giudiziaria gratuita e l'assegnazione di un patrocinatore d'ufficio.

Il Tribunale amministrativo ha respinto il ricorso con sentenza del 23 settembre 2020, nella misura in cui vi è entrato nel merito. Ha ritenuto che la domanda concernente il diniego di giustizia fosse divenuta priva di oggetto, dato che il Dipartimento aveva deciso il 31 agosto 2020. Ha escluso un ritardo nel procedimento alla luce della cronologia dello stesso. La domanda di assistenza giudiziaria gratuita è stata respinta per carenza di prospettive di successo e le spese processuali di Fr. 800.-- sono state poste a carico del ricorrente.

Con ricorso in materia penale il ricorrente ha chiesto al Tribunale federale di annullare la sentenza impugnata, di accertare un diniego di giustizia e un ritardo nel procedimento (art. 29 cpv. 1 Cost., art. 5 n. 4 e art. 13 CEDU), di riconoscergli un'indennità per ripetibili, di porre le spese processuali a carico della cassa dello Stato e, in via eventuale, di concedergli l'assistenza giudiziaria gratuita. In via subordinata ha chiesto il rinvio alla precedente istanza. Ha inoltre chiesto l'assistenza giudiziaria gratuita per la procedura dinanzi al Tribunale federale.

Nel procedimento dinanzi al Dipartimento dell'interno si è svolto il seguente iter: ricezione del ricorso il 13 marzo 2020; rinuncia all'anticipo delle spese e fissazione di un termine fino al 1° maggio 2020 per la presa di posizione, presentata il 2 aprile 2020; proroga del termine fino al 15 maggio 2020 su istanza dell'Ufficio dell'esecuzione penale; presa di posizione del 13 maggio 2020; decisione di direzione del procedimento del 26 maggio 2020 (reiezione della richiesta di udienza principale orale, rinuncia alle spese, reiezione della domanda di patrocinio d'ufficio, nella misura in cui non fosse divenuta priva di oggetto). Il ricorrente ha presentato il 8 giugno 2020 una domanda di ricusazione nei confronti di un collaboratore giuridico, che il 12 giugno 2020 non è stata accolta. Il Tribunale amministrativo non è entrato nel merito del ricorso contro la decisione di direzione del procedimento in data 16 giugno 2020.

Diritto

Il Tribunale federale lascia aperta la questione se il ricorrente sia legittimato a ricorrere (art. 81 cpv. 1 LTF) e se sussista un interesse pratico attuale, dato che il ricorso è comunque infondato. La censura di violazione dell'art. 3 CEDU non soddisfa i requisiti di motivazione qualificata (art. 106 cpv. 2 LTF).

L'art. 5 CEDU non è applicabile, poiché nel procedimento non era controversa la privazione della libertà in sé, bensì una modifica delle condizioni di esecuzione. Determinante è l'art. 29 cpv. 1 Cost.; l'art. 6 n. 1 CEDU non offre, riguardo al principio di celerità, una tutela più estesa. L'adeguatezza della durata del procedimento va valutata caso per caso in funzione dell'importanza della causa, della sua complessità e del comportamento delle parti. La mancanza di organizzazione o il sovraccarico non esonerano l'autorità, ma periodi di intensa attività possono compensare altre fasi.

L'istanza precedente ha esposto le sue considerazioni essenziali ed è motivata in modo verificabile; non sussiste una violazione dell'obbligo di motivazione (art. 29 cpv. 2 Cost.). La censura di accertamento arbitrario dei fatti critica unicamente la valutazione giuridica, per cui non sussiste un accertamento manifestamente inesatto ai sensi dell'art. 97 cpv. 1 e dell'art. 105 cpv. 2 LTF.

Il termine fino al 1° maggio 2020 per la presa di posizione dell'Ufficio dell'esecuzione penale rientra nel margine di apprezzamento dell'autorità, tanto più che il principio della parità delle armi non esige termini di uguale durata. L'ufficio ha presentato la propria presa di posizione tempestivamente e a seguito di un'unica richiesta di proroga…