Fatti
La [A. AG] (ricorrente) ha importato il 4 aprile 2013 e il 19 giugno 2013 autovetture di marca Skoda e le ha dichiarate per la liquidazione doganale. Ha presentato certificati di circolazione delle merci EUR.1 formalmente validi (del 3 aprile 2013 e del 18 giugno 2013) e ha chiesto la liquidazione preferenziale in esenzione doganale.
Il 18 maggio 2016 l'Ufficio superiore delle dogane (USD) ha chiesto all'autorità doganale polacca di verificare i due certificati EUR.1. Con esito del 5 luglio 2017 l'autorità polacca ha comunicato che l'esportatore non ha prodotto documenti che consentissero il trattamento preferenziale; i certificati non davano pertanto diritto alla liquidazione preferenziale.
La Direzione del circondario doganale di Sciaffusa ha annunciato con lettera del 4 dicembre 2017 la richiesta di pagamento successivo di dazio (fr. 728.40), di quota parte dell'imposta sugli autoveicoli, di quota parte dell'imposta sul valore aggiunto e di interesse di mora. La [A. AG] ha chiesto con lettera del 20 dicembre 2017 la rinuncia al pagamento successivo e ha prodotto una dichiarazione di fornitura a lungo termine del 2013.
Con decisione di pagamento successivo del 4 gennaio 2018 la Direzione del circondario doganale ha richiesto tributi d'importazione per complessivi fr. 977.--. Il 10 agosto 2018 l'USD ha prospettato una rinuncia parziale (fr. 221.80), poiché la domanda di verifica per un certificato era stata presentata dopo la scadenza del termine triennale di conservazione. Con decisione su reclamo del 31 ottobre 2018 essa ha tuttavia respinto integralmente il reclamo. Il Tribunale amministrativo federale, Sezione I, ha respinto il ricorso con sentenza dell'8 aprile 2020 (A-6884/2018).
Con ricorso in materia di diritto pubblico del 19 maggio 2020 la [A. AG] ha chiesto l'annullamento della sentenza precedente e il rinvio per l'accertamento dei fatti. Il giudice istruttore ha rinunciato a misure istruttorie.
Questione controversa: se l'esenzione doganale secondo l'Accordo di libero scambio (ALS) debba essere successivamente negata e se, in base all'art. 12 cpv. 1 DPA, possano essere richiesti dazio e tributi d'importazione quando le autorità doganali dello Stato esportatore, nel procedimento di verifica, negano i presupposti preferenziali.
Diritto
Ammissibilità: il ricorso concerne una questione di diritto pubblico (art. 82 lett. a, 86 cpv. 1 lett. a, 90 LTF). Il motivo di esclusione di cui all'art. 83 lett. l LTF non si applica, poiché si tratta della giustificazione della liquidazione preferenziale e non della tariffazione. Una semplice domanda di rinvio è sufficiente, poiché dal ricorso risulta chiaramente che si mira alla rinuncia al pagamento successivo.
Diritto di essere sentito e accertamento dei fatti: l'istanza precedente ha assunto e valutato le dichiarazioni di fornitura a lungo termine; che ne abbia attribuito minor valore probatorio non viola il diritto di essere sentito. I Certificates of Conformity servono a prove tecniche e non sono idonei a provare l'origine; il sapere notorio in materia doganale non è un mezzo di prova. L'istanza precedente non ha accertato i fatti in modo manifestamente inesatto (arbitrario): l'autorità d'importazione è vincolata al risultato della verifica dello Stato esportatore e non può stabilire essa stessa l'origine; richieste di chiarimento sono ammissibili solo in presenza di dubbi seri. Le dichiarazioni dei fornitori non erano intestate all'esportatore UE e erano troppo generiche per fondare tali dubbi. La brevità e la forma standard della risposta polacca, nonché l'affermazione che Skoda produrrebbe solo in Paesi con EUR.1, non giustificano dubbi seri.
Termine di conservazione: la verifica può avvenire anche dopo la scadenza del termine triennale di conservazione (art. 1 Protocollo n. 3 2015 in combinato disposto con l'art. 28 cpv. 1 Allegato I Convenzione PEM). I tre anni costituiscono solo una durata minima e non un limite temporale per le domande di verifica. L'ALS attribuisce il rischio di mancata prova al debitore doganale (art. 32 cpv. 6 Allegato I Convenzione PEM), che può tutelarsi contrattualmente. Le autorità doganali sono quindi vincolate al risultato anche dopo la scadenza del termine.
Tutela della buona fede: secondo l'art. 9 Cost. può esservi tutela della buona fede in…