Fatti

I coniugi [A.A.] (padre, ricorrente) e [B.A.] (madre, convenuta) si sono sposati nel 2011 a [U.] (VD). Da questa unione è nata una figlia, [C.] , nel 2012. Il marito ha proposto un'azione di divorzio con domanda unilaterale il 31 gennaio 2017.

Nella sua risposta del 20 settembre 2017, la moglie ha chiesto in particolare un contributo di mantenimento per la figlia, sotto forma di contributo di presa a carico (conclusione principale VI) di 1'550 fr. 20 al mese fino ai 16 anni compiuti del figlio, e, in via subordinata a tale conclusione VI, un contributo per il proprio mantenimento (conclusione XI) di 1'550 fr. 20 al mese fino al 1° giugno 2028.

Con sentenza del 1° ottobre 2018, il Tribunale civile del circondario dell'Est vodese ha pronunciato il divorzio, ratificato la convenzione parziale sugli effetti accessori, fissato un contributo di mantenimento a favore della figlia di 1'500 fr. fino ai 16 anni, poi di 860 fr. fino alla maggiore età o alla fine di una formazione appropriata (art. 277 cpv. 2 CC), e una rendita di 570 fr. al mese a favore della moglie fino al 1° giugno 2028, con indicizzazione.

Il marito ha interposto appello, chiedendo l'annullamento della rendita dovuta alla moglie e la limitazione dell'indicizzazione al contributo del figlio, adducendo che i primi giudici avevano statuito ultra petita. Con sentenza del 21 febbraio 2019, la Corte d'appello civile del Tribunale cantonale vodese ha respinto l'appello.

Con ricorso in materia civile del 27 marzo 2019, il marito ha chiesto al Tribunale federale la riforma della sentenza nel senso delle sue conclusioni d'appello, in via subordinata il rinvio all'autorità cantonale, nonché l'assistenza giudiziaria. Non sono state richieste determinazioni.

Diritto

Il Tribunale federale esamina l'ammissibilità del ricorso (art. 100 cpv. 1, 42 cpv. 1, 90, 75, 72 cpv. 1, 51, 74 cpv. 1 lett. b e 76 cpv. 1 LTF) e ritiene che sia in linea di principio ammissibile, poiché il valore litigioso raggiunge la soglia di 30'000 fr. Ricorda che, in virtù dell'obbligo di motivazione (art. 42 cpv. 1 e 2 LTF), esamina solo le censure sollevate e che le violazioni di diritti fondamentali sono esaminate solo se sono state invocate e motivate in modo chiaro e circostanziato (art. 106 cpv. 2 LTF). Può discostarsi dai fatti accertati solo se questi sono stati accertati in modo manifestamente inesatto, ossia arbitrariamente (art. 105 cpv. 2 e 9 Cost.), il che non è dimostrato: le allegazioni di fatto del ricorso che divergono dalla sentenza impugnata sono respinte.

Nel merito, il ricorrente invoca una violazione dell'art. 58 cpv. 1 CPC, sostenendo che la Corte cantonale avrebbe statuito ultra petita attribuendo alla moglie un contributo per il proprio mantenimento sulla base della sua conclusione subordinata XI. Il Tribunale federale ricorda che la rendita post-divorzio è soggetta al principio dispositivo e che il giudice è vincolato dalla somma richiesta. Per tutelarsi dalle conseguenze di tale principio, il genitore che chiede importi per sé e per un figlio deve formulare conclusioni subordinate per ciascun creditore di mantenimento (DTF 140 III 231 consid. 3.5). Il ricorrente sosteneva che la conclusione principale VI era stata interamente accolta, per cui la conclusione subordinata non doveva essere esaminata, e che la moglie aveva rinunciato al proprio contributo personale non chiedendolo a titolo principale.

Il Tribunale federale respinge questa argomentazione: una conclusione subordinata è giustificata quando la conclusione principale è solo parzialmente infondata o fondata in misura minore rispetto a quanto richiesto, come appunto avveniva nel caso di specie. Inoltre, il principio dispositivo non impedisce al giudice di determinare il senso reale delle conclusioni secondo il principio della buona fede, alla luce della motivazione dell'atto (DTF 123 IV 125 consid. 1; DTF 137 III 617 consid. 6.2 sul formalismo…