Fatti
I ricorrenti, [A.] , [B.] e altri vicini, sono proprietari di fondi confinanti con il progetto. La particella n. 5954 del Comune di Losanna, sita all'avenue [L.] , appartiene all'associazione [J.] ed è stata promessa in vendita alla società [I. SA] (la costruttrice). Essa si trova in zona urbana secondo il regolamento sul piano generale di utilizzazione e sulle costruzioni del Comune di Losanna (RPGA), in un settore centrale.
La particella supporta un edificio di due piani di 440 m2 (ECA n. 12232), costruito nel 1952 per le attività di [J.] , comprendente una sala di culto di 450 posti. Dal 1997 questo edificio reca la nota 3F nel censimento architettonico; non è né classificato né iscritto nell'inventario ai sensi della legge vodese sulla protezione della natura, dei monumenti e dei siti (LPNMS).
Le domande di permesso del 2008 (demolizione parziale) e i successivi preavvisi negativi del Delegato comunale alla protezione del patrimonio edilizio e del Servizio Immobili, Patrimonio e Logistica (SIPAL) non hanno avuto esito. Nel 2015 la costruttrice ha depositato un nuovo progetto che prevede la demolizione dell'edificio ECA n. 12232 e la costruzione di 40 alloggi con luogo di culto, un parcheggio sotterraneo di 22 posti e quattro posti auto esterni, su una superficie al suolo di 962 m2 (pianterreno, quattro piani e attico). Il progetto, modificato più volte, ha suscitato opposizioni. Il SIPAL ha mantenuto un preavviso negativo, qualificando la nuova costruzione come una «barra» poco qualitativa. La Delegata alla protezione del patrimonio edilizio ha preavvisato favorevolmente la demolizione.
Il 30 giugno 2017 la municipalità di Losanna ha respinto le opposizioni e rilasciato il permesso di costruzione. Adita dai vicini, la Corte di diritto amministrativo e pubblico del Tribunale cantonale vodese (CDAP) ha, con sentenza del 10 dicembre 2018, accolto parzialmente i ricorsi subordinando il permesso alla posa di uno strato di terra vegetale di 0,30 m sulla copertura verde di 283 m2, e ha confermato per il resto le decisioni comunali.
I ricorrenti propongono un ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo principalmente l'annullamento della decisione municipale del 30 giugno 2017 e, in subordine, l'annullamento della sentenza cantonale e il rinvio della causa. La corte cantonale rinuncia a pronunciarsi. La domanda di effetto sospensivo è stata accolta con ordinanza presidenziale del 25 febbraio 2019.
Questione principale: la demolizione dell'edificio esistente, la deroga concessa in materia di spazi verdi e di giochi per bambini (art. 55 RPGA), nonché l'estetica e l'integrazione del progetto (art. 86 LATC, art. 69 segg. RPGA, ISOS) resistono al controllo dell'arbitrio e al diritto di essere sentiti?
Diritto
Quanto alla ricevibilità, il ricorso in materia di diritto pubblico è aperto contro una decisione finale di ultima istanza cantonale nel settore del diritto pubblico delle costruzioni (art. 82 lett. a, 86 cpv. 1 lett. d, 90 LTF). I vicini proprietari, particolarmente toccati, hanno la legittimazione a ricorrere (art. 89 cpv. 1 LTF). La sintesi dei fatti presentata dai ricorrenti, che si discosta dagli accertamenti cantonali senza dimostrarne il carattere manifestamente inesatto, è inammissibile (DTF 140 III 115; 137 II 353). Le richieste di misure istruttorie relative al rapporto della Commissione speciale sul patrimonio del XX secolo sono respinte, poiché le censure possono essere esaminate sulla base dell'incarto e i fatti nuovi successivi alla sentenza impugnata sono inammissibili (art. 99 cpv. 1 LTF).
Quanto al diritto di essere sentiti (art. 29 cpv. 2 Cost.), il rifiuto di istruire non viola tale diritto se non in presenza di un apprezzamento anticipato delle prove arbitrario. Nel caso di specie, la corte cantonale ha constatato che non era prevista alcuna classificazione a breve termine e che nessuna misura conservativa era stata adottata nei confronti dell'edificio, sebbene il progetto ne prevedesse la demolizione. Le dichiarazioni attribuite al SIPAL non sono state confermate in udienza e il rapporto definitivo non è stato prodotto in sede cantonale. La censura è respinta.
Quanto alla demolizione dell'edificio, il Tribunale federale ricorda che l'applicazione di una clausola estetica (art. 86 LATC, art. 69 e 73 RPGA) non deve svuotare di sostanza la regolamentazione di zona; un divieto di costruire è giustificato solo da un interesse pubblico preponderante, quando la protezione concerne qualità estetiche notevoli (DTF 115 Ia 114; 101 Ia 213). Il controllo delle norme cantonali e comunali si limita all'arbitrio (DTF 144 I 170), e si impone un particolare riserbo in materia di protezione dei monumenti e dei siti, tenuto conto dell'ampio potere di apprezzamento delle autorità locali (DTF 142 I 162). La corte cantonale ha ritenuto che l'edificio, degno di interesse ma privo di valore architettonico sufficiente, non fosse più adatto alla sua destinazione originaria, che non esistesse alcun'altra destinazione realizzabile e che un ripristino avrebbe richiesto lavori importanti. Essa ha fondato il proprio apprezzamento sul preavviso della Delegata, sul sopralluogo, sugli atti prodotti e sui pareri del SIPAL, senza dover decidere la questione della competenza. Le critiche dei ricorrenti, di natura appellatoria, non dimostrano l'arbitrio. Quanto all'ISOS, esso non spiega effetti direttamente vincolanti ma costituisce un elemento di interesse federale da ponderare; la corte cantonale ne ha tenuto conto e l'obiettivo di protezione A non vieta in modo assoluto la demolizione (sentenza 1C_279/2017). La censura è respinta.
Quanto alla deroga agli spazi verdi e ai giochi per bambini, gli art. 51 e 52 RPGA impongono rispettivamente 20 m2 di spazi verdi e 1,30 m2 di area gioco per ogni tranche di 100 m2 di superficie utile lorda. Il progetto, con una superficie lorda di 5'044 m2, richiederebbe circa 1'009 m2 di spazi verdi, mentre ne sono previsti 649 m2, senza alcuna area gioco. L'art. 55 RPGA consente alla municipalità di fissare condizioni particolari di applicazione quando il terreno è insufficiente; il testo dell'art. 50 RPGA non permette di escludere le nuove…