Fatti
[X.] e [Y.] sono i genitori non sposati dei gemelli [A.] e [B.] , nati nel 2000, e di [C.] , nato nel 2001. Nell'estate del 2008 le parti si sono separate. Dopo che i genitori si erano alternati nella cura dei figli, la presidente dell'autorità sociale [D.] ha revocato il 15 ottobre 2008, sulla base di una segnalazione di pericolo del padre, l'affidamento materno dei figli, ha disposto la loro collocazione esterna e ha istituito una curatela. Con decisione del 15 settembre 2009, l'autorità sociale ha rimesso i tre figli sotto la custodia della madre, mantenendo la curatela. In seguito, ci sono state diverse decisioni e ricorsi riguardanti il diritto di visita del padre. Infine, il Tribunale superiore del Cantone di Zurigo, con sentenza del 26 agosto 2013, ha negato a [X.] il diritto di visita. Contro questa decisione, [X.] ha presentato ricorso, che il Tribunale federale ha accolto il 17 ottobre 2014 e rinviato la causa al Tribunale superiore per un nuovo esame.Legge
Il Tribunale superiore ha successivamente ascoltato nuovamente i tre figli e ha nominato loro un rappresentante. Con sentenza del 29 maggio 2015, ha ritenuto che la situazione di fatto fosse cambiata e ha quindi negato nuovamente al padre il diritto di visita. Il Tribunale superiore ha considerato che i gemelli [A.] e [B.] avessero ormai 15 anni e [C.] 14 anni. Durante l'audizione, non avevano categoricamente rifiutato le visite dal padre, ma era vero che le loro dichiarazioni erano state rese nell'ipotesi che le visite fossero ordinate secondo le direttive del Tribunale federale. Il fatto che non volessero le visite di loro spontanea volontà si evince dal fatto che negli ultimi anni non avevano mai preso contatto con il padre…