Fatti
Il ricorrente [X.] è stato condannato dal Tribunale distrettuale di Rheinfelden il 27 ottobre 2011 per rapina, tentato rapina plurimo, furto di lieve entità, violenza e minaccia contro autorità e funzionari pubblici, nonché per violazione della legge sulle armi. Il tribunale lo ha condannato a una pena detentiva di due anni e sei mesi, nonché a una multa di Fr. 500.--. Contestualmente, ha revocato la sospensione condizionale della pena detentiva di 180 giorni e ha ordinato una misura terapeutica stazionaria in un istituto chiuso. L'esecuzione della pena detentiva è stata sospesa a favore della misura.
Il Tribunale superiore del Canton Argovia ha respinto l'appello di [X.] il 16 agosto 2012 e ha confermato integralmente la sentenza del tribunale distrettuale. Ha deciso che [X.] debba essere rinchiuso nell'Istituto penitenziario intercantonale di Bostadel per garantire l'esecuzione della misura.
[X.] ha presentato un ricorso in materia penale, chiedendo l'annullamento della sentenza del tribunale superiore del 16 agosto 2012 e l'ordinanza di una misura ambulatoriale di accompagnamento all'esecuzione. Le spese processuali dovevano essere a carico dello Stato. [X.] ha chiesto l'assistenza giudiziaria gratuita e la nomina di un difensore.
Legge
Il Tribunale federale ha esaminato l'ordinanza della misura terapeutica stazionaria ai sensi dell'art. 59 CP. Ha stabilito che le condizioni per l'ordinanza di una tale misura sono soddisfatte, poiché il ricorrente è gravemente disturbato psichicamente, il suo reato o illecito è in connessione con la sua perturbazione psichica e si può prevedere che il trattamento stazionario ridurrà il pericolo di ulteriori reati.
Il tribunale ha sottolineato che una misura stazionaria di regola comporta una significativa limitazione della libertà per l'interessato e tocca i diritti fondamentali. Gli interventi statali nella libertà personale richiedono un interesse pubblico e devono essere proporzionati. Il principio di proporzionalità è stato concretizzato nel CP.
Il tribunale ha stabilito che l'ordinanza della misura terapeutica stazionaria non è censurabile, poiché le condizioni di cui all'art. 56 cpv. 1 in combinato disposto con l'art. 59 cpv. 1 CP sono soddisfatte. Ha stabilito che il ricorrente è gravemente disturbato psichicamente, il suo reato o illecito è in connessione con la sua perturbazione psichica e si può…