Rifiuto della liberazione condizionale dalla misura di detenzione

Fatti

Il ricorrente [X.] è stato condannato il 24 marzo 2015 dal Tribunale distrettuale di Laufenburg per lesioni personali semplici e violenza e minaccia contro autorità e funzionari a una pena detentiva di 18 mesi e una misura di detenzione ai sensi dell'art. 59 CP. L'esecuzione della pena detentiva è stata sospesa a favore della misura di detenzione. Il 7 dicembre 2015, [X.] ha chiesto la liberazione condizionale dalla misura di detenzione, che tuttavia è stata respinta dall'Ufficio per l'esecuzione delle pene (AJV). [X.] ha presentato un ricorso al Tribunale amministrativo del Cantone Argovia, che ha respinto il ricorso l'11 agosto 2016.

[X.] presenta un ricorso in materia penale con le richieste di annullare la sentenza dell'11 agosto 2016 e di essere liberato condizionalmente dalla misura di detenzione. In subordine, chiede che la causa sia rinviata alla precedente istanza per una nuova valutazione e per l'esecuzione di un'udienza orale. Chiede inoltre l'assistenza giudiziaria gratuita.

Legge

1. Rifiuto della liberazione condizionale

Il ricorrente afferma che nella sentenza del 24 marzo 2015 non è stato stabilito né motivato che egli soffra di una grave perturbazione psichica ai sensi dell'art. 59 cpv. 1 CP. Il rifiuto della liberazione condizionale dalla misura di detenzione è già di per sé contrario al diritto federale a causa della mancanza delle condizioni di ordine della grave perturbazione psichica nel senso giuridico.

2. Fondamenti giuridici

Il tribunale può disporre, ai sensi dell'art. 59 cpv. 1 CP, un trattamento in regime di detenzione se l'autore è gravemente disturbato psichicamente, se il suo reato o il suo delitto è in connessione con la sua…