Sachverhalt

Die Beschwerdeführende (Erbengemeinschaft [A.A.] ) ist Eigentümerin der Villa "Schlössli" auf Parzelle Nr. 659 in Walenstadt, die unmittelbar an das Baugrundstück Nr. 661 der Beschwerdegegnerin ([D. AG] ) grenzt. Walenstadt ist seit 2009 als Kleinstadt/Flecken von nationaler Bedeutung im Bundesinventar der schützenswerten Ortsbilder der Schweiz (ISOS) aufgeführt. Das Baugrundstück Nr. 661 liegt teilweise in der Baugruppe 0.4 (Erhaltungsziel B) und teilweise in der Umgebungsrichtung IV (Erhaltungsziel a), wobei die angrenzende Villa "Schlössli" in der Baugruppe 0.4 mit Erhaltungsziel A erfasst ist.

Die Beschwerdegegnerin beantragte am 6. Juli 2017 den Abbruch des bestehenden Einfamilienhauses und der Garage sowie den Neubau von zwei Mehrfamilienhäusern mit Tiefgarage. Die Beschwerdeführende erhob Einsprache gegen das Projekt. Der Gemeinderat Walenstadt erteilte am 13. Mai 2019 die Baubewilligung, die durch das kantonale Baudepartement am 22. Januar 2021 im Rekursverfahren bestätigt wurde. Das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen wies die Beschwerde der Erbengemeinschaft am 17. März 2022 ab. Gegen diesen Entscheid erhoben die Beschwerdeführenden am 9. Mai 2022 Beschwerde beim Bundesgericht.

Im Verfahren vor dem Bundesgericht wurde die aufschiebende Wirkung der Beschwerde gewährt. Die Beschwerdegegnerin beantragte die Abweisung der Beschwerde, während das Bundesamt für Kultur (BAK) eine unvollständige Auseinandersetzung mit dem Ortsbildschutz rügte. Die Beschwerdeführenden schlossen im Februar 2023 eine Schutzvereinbarung für die Villa "Schlössli" ab, die von der Beschwerdegegnerin angefochten wurde. Das Bundesamt für Umwelt (BAFU) äusserte sich zur gewässerschutzrechtlichen Bewilligungspflicht.

Erwägungen

Das Bundesgericht prüft zunächst die Zulässigkeit der Beschwerde. Es tritt auf die Beschwerde ein, da die Beschwerdeführenden als Eigentümer der angrenzenden Villa "Schlössli" zur Beschwerde legitimiert sind (Art. 89 Abs. 1 BGG) und die Beschwerde fristgerecht erhoben wurde (Art. 100 Abs. 1 BGG). Die Beschwerde rügt die Verletzung von Bundesrecht, insbesondere die fehlerhafte Anwendung des ISOS und die Verneinung einer Bundesaufgabe im Gewässerschutz.

Das Bundesgericht stellt fest, dass das ISOS als Inventar des Bundes zwar die ungeschmälerte Erhaltung von Objekten von nationaler Bedeutung anstrebt (Art. 5 Abs. 1 NHG), jedoch nur bei der Erfüllung von Bundesaufgaben unmittelbar anwendbar ist (Art. 78 Abs. 2 BV, Art. 6 Abs. 2 NHG). Soweit keine Bundesaufgabe vorliegt, obliegt der Schutz von Ortsbildern dem kantonalen Recht. Die Beschwerdeführenden rügen einzig die fehlerhafte Verneinung einer Bundesaufgabe, nicht jedoch die mittelbare Berücksichtigung des ISOS im Rahmen der kantonalen Planung. Daher kann das Bundesgericht die mittelbare Anwendung des ISOS nicht überprüfen (Art. 106 Abs. 2 BGG).

Zur Frage der Bundesaufgabe im Gewässerschutz führt das Bundesgericht aus, dass eine solche nur vorliegt, wenn die angefochtene Verfügung eine bundesrechtlich geregelte Materie betrifft, die einen Bezug zum Natur-, Landschafts- oder Heimatschutz aufweist. Die vom Kanton St. Gallen erteilte gewässerschutzrechtliche Bewilligung stützt sich auf kantonales Recht (Art. 28bis GSchVG/SG),…