Fatti

Parti e svolgimento del procedimento:

Il ricorrente, padre di quattro figli e di una figliastra, è stato condannato dal Tribunale regionale Berna Giura-Seeland il 2 giugno 2022 per più reati di pericolo per la vita, violazione degli obblighi di assistenza e educazione, più lesioni personali semplici aggravate, più violenze private, più minacce, più ingiurie nonché per il tentativo di sottrazione di minori a una pena condizionale di tre anni di reclusione e a una multa di 180 quote giornaliere. Inoltre, è stato espulso dal territorio nazionale per sette anni. Il ricorrente ha proposto appello, mentre la Procura generale del Cantone Berna ha presentato appello incidentale in merito alla commisurazione della pena.

Il Tribunale superiore del Cantone Berna, con sentenza del 9 novembre 2023, ha parzialmente confermato la decisione di primo grado. Ha assolto il ricorrente in un capo relativo al pericolo per la vita e ha prosciolto il procedimento per lesioni personali semplici aggravate in un altro capo. Per il resto, ha confermato le condanne per pericolo per la vita, più lesioni personali semplici aggravate, più violenze private, violazione degli obblighi di assistenza e educazione, più minacce e tentativo di sottrazione di minori. Ha condannato il ricorrente a una pena detentiva complessiva di cinque anni e ha confermato l’espulsione dal territorio nazionale per sette anni. Ha inoltre pronunciato su una domanda civile e su altre conseguenze accessorie.

Fatto:

Tra il 2014 e il 2017/2019, il ricorrente avrebbe ripetutamente umiliato, mortificato e picchiato i suoi quattro figli e la figliastra. In particolare, gli sarebbe stato contestato di aver tenuto con un piede sul collo la figliastra [B.A.] , impedendole temporaneamente di respirare. Inoltre, le avrebbe minacciato di morte qualora avesse contattato il suo migliore amico. Avrebbe inoltre minacciato i figli [B.A.] e [D.A.] di cacciarli di casa e di farli ricoverare in un istituto per minori qualora avessero preso contatto con [C.A.] o avessero riferito la verità alle autorità. Il ricorrente avrebbe inoltre sistematicamente allontanato i figli dalla madre, creando un clima di paura e isolamento in famiglia. Avrebbe ordinato loro di mentire alla polizia e alle autorità e li avrebbe sfruttati per i propri fini, facendoli passare per suoi e vendendo i loro dolci "fatti in casa" per intascare il ricavato.

Il ricorrente nega le accuse e chiede, con il suo ricorso al Tribunale federale, di annullare parzialmente la sentenza del Tribunale superiore. In particolare, chiede l’assoluzione dalle accuse di pericolo per la vita, più violenze private e violazione degli obblighi di assistenza e educazione, nonché l’annullamento dell’espulsione dal territorio nazionale. Le controparti, la Procura generale del Cantone Berna e [B.A.] , chiedono il rigetto del ricorso con condanna alle spese.

Legge

1. Ammissibilità del ricorso:

Il Tribunale federale esamina il ricorso in materia penale per violazioni di legge ai sensi degli art. 95 e 96 LTF. Il ricorso deve essere sufficientemente motivato e deve prendere posizione sulla motivazione della decisione impugnata. Il ricorrente ha redatto il suo atto in francese, il che è ammissibile poiché il Tribunale federale è tenuto a una delle lingue ufficiali. La lingua del procedimento rimane tuttavia il tedesco. Il Tribunale federale esamina in linea di principio solo le censure formulate, a meno che i vizi giuridici non siano evidenti. Non è un giudice di appello e non può riesaminare liberamente il merito della causa.

2. Violazione degli obblighi di assistenza e educazione (art. 219 CP):

Il ricorrente deduce che la fattispecie oggettiva dell’art. 219 CP non è integrata, poiché non sarebbero state accertate conseguenze psichiche o fisiche nei figli. Il Tribunale federale rileva che l’art. 219 CP disciplina un reato di pericolo concreto che non richiede un’effettiva compromissione dello sviluppo del minore. La precedente istanza ha accertato che il ricorrente ha esercitato per anni violenza psichica e fisica nei confronti dei suoi figli e della figliastra, ha creato un clima di paura e isolamento e ha sistematicamente allontanato i figli dalla madre. Tali accertamenti non sono arbitrari né illegittimi. La censura del ricorrente è quindi infondata.

3. Pericolo per la vita (art. 129 CP):

Il ricorrente nega l’accusa di aver tenuto con un piede sul collo la figlia [B.A.] , impedendole temporaneamente di respirare. Il Tribunale federale conferma l’accertamento della precedente istanza secondo cui il ricorrente, con il proprio peso corporeo, ha tenuto premuto il collo della figlia distesa a terra, impedendole temporaneamente di respirare. La precedente istanza ha valutato le dichiarazioni di [B.A.] come attendibili, poiché dettagliate, coerenti e originali. Il ricorrente non ha dimostrato alcuna arbitrarietà nell’accertamento del fatto. La censura è quindi infondata.

4. Più violenze private (art. 181 CP):

Il ricorrente deduce che la precedente istanza non ha sufficientemente accertato la fattispecie della violenza privata, poiché non sarebbe stato provato che i figli abbiano modificato il proprio…