Fatti
Parti e oggetto del procedimento: La Swisscom (Schweiz) AG ha presentato in data 31 ottobre 2018 presso il Consiglio comunale di Arth la domanda di costruzione per la nuova edificazione di un impianto di telefonia mobile sul fondo KTN 646 a Goldau (Comune di Arth SZ). Proprietaria del fondo è la [C. AG] . Durante il periodo di pubblicazione hanno presentato opposizione, tra gli altri, [A.] e [D.] .
Iter dei gradi di giudizio: Con decisione del 15 aprile 2019 il Consiglio comunale di Arth ha rilasciato l'autorizzazione edilizia, notificando la decisione complessiva cantonale dell'Ufficio per lo sviluppo del territorio del 28 marzo 2019 nonché il consenso delle FFS del 20 novembre 2018 ai sensi del diritto ferroviario. Le opposizioni sono state respinte, nella misura in cui sono state ammesse. Il Consiglio di Stato del Cantone di Svitto ha respinto il ricorso con decisione del 24 settembre 2019, così come il Tribunale amministrativo del Cantone di Svitto, Camera III, con sentenza del 27 maggio 2020 (III 2019 198).
Progetto edilizio: L'impianto è previsto sul tetto dell'edificio commerciale esistente nella zona artigianale e supera l'altezza di colmo di 15.13 m di 10 m. Tre antenne trasmettono sulle bande di frequenza 700-900 MHz, 1'400-2'600 MHz e 2'600 MHz. Secondo l'accertamento dell'istanza precedente si tratta di antenne convenzionali, non di antenne adattive 5G.
Censure del ricorrente: Il ricorrente sosteneva che l'ORNI (RS 814.710) contrasti con il diritto costituzionale e legale a tutela di persone, animali e piante, che i valori limite non impediscano un danno e che l'ordinanza necessiti di una revisione. Si è richiamato agli art. 10 cpv. 2, art. 11 cpv. 1, art. 13 cpv. 2, art. 74 e art. 78 Cost. nonché all'art. 11 cpv. 3 LPAmb.
Procedura dinanzi al Tribunale federale: Il ricorrente ha chiesto l'annullamento dell'autorizzazione edilizia, con spese e ripetibili a carico delle resistenti. La Swisscom e il Consiglio di Stato hanno chiesto la reiezione, il Tribunale amministrativo la non entrata nel merito, l'ARE la reiezione. L'UFAM ha ritenuto la decisione impugnata conforme al diritto ambientale. Durante il procedimento la ricorrente [D.] è deceduta il 14 agosto 2020. Gli eredi ([A.] , [E.] , [F.] ) non hanno mantenuto il ricorso, [A.] lo ha proseguito da solo. Nuovi documenti sulla nocività delle radiazioni della telefonia mobile sono stati prodotti per la prima volta dinanzi al Tribunale federale.
Diritto
Ammissibilità e entrata nel merito: Il ricorso in materia di diritto pubblico (art. 82 lett. a, art. 83, art. 86 cpv. 1 lett. d e cpv. 2, art. 90, art. 100 cpv. 1 LTF) è ammissibile contro la decisione finale dell'ultima istanza cantonale. Il ricorrente, in qualità di residente rispettivamente proprietaria nel perimetro di opposizione, era legittimato a ricorrere ai sensi dell'art. 89 cpv. 1 LTF. Dopo il decesso della ricorrente [D.] gli eredi sono subentrati al suo posto; poiché non hanno concordemente mantenuto il ricorso, il procedimento relativo alla comunione ereditaria è stato stralciato a seguito di ritiro (art. 71 LTF in relazione con art. 6 cpv. 2-3 e art. 17 cpv. 3 PC).
Cognizione e fatti nuovi: Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio, ma esamina solo le censure sollevate (art. 106 cpv. 1 LTF; art. 42 cpv. 1-2 LTF). I diritti costituzionali sono esaminati solo se sollevati con una censura sufficientemente motivata (art. 106 cpv. 2 LTF). Fatti nuovi e mezzi di prova sono ammissibili solo nella misura in cui la decisione precedente vi dia motivo (art. 99 cpv. 1 LTF). Gli studi e i documenti prodotti per la prima volta non sono stati considerati, in mancanza di una motivazione sulla loro ammissibilità.
Quadro giuridico della protezione dalle radiazioni: La protezione dalle radiazioni non ionizzanti è disciplinata dalla LPAmb e dall'ORNI. La limitazione delle emissioni avviene alla fonte (art. 11 cpv. 1 LPAmb); i valori limite d'immissione devono, ai sensi dell'art. 14 lett. a LPAmb, non mettere in pericolo persone, animali e piante. L'ORNI prevede valori limite d'immissione ovunque possano soggiornare persone (art. 13 cpv. 1 ORNI), e valori limite d'impianto quale limitazione preventiva delle emissioni in luoghi con utilizzo sensibile (art. 3 cpv. 3 e 6, art. 4 cpv. 1 ORNI). I valori limite d'impianto servono alla prevenzione e contengono un margine di sicurezza. Nella fissazione dei valori il Consiglio federale dispone di un certo margine di apprezzamento; il Tribunale federale ha più volte ritenuto i valori limite conformi alla Costituzione e alla legge.
Rispetto dei valori limite e protezione di animali e piante: Il Tribunale amministrativo aveva accertato che l'impianto rispetta sia il valore limite d'impianto sia quello d'immissione, che non sono necessarie ulteriori limitazioni delle emissioni ai sensi dell'art. 11 cpv. 3 LPAmb o dell'art. 5 ORNI e che non vi sono indizi concreti di un pericolo per animali o piante. Il ricorrente non ha dimostrato in modo sufficiente che l'impianto contrasti con l'ORNI. L'ORNI è orientata principalmente alla protezione dell'uomo; per la fauna selvatica e gli animali da reddito occorre valutare caso per caso, ai sensi dell'art. 12 cpv. 2 LPAmb e…