Fatti

Il Tribunale distrettuale di Zurigo ha condannato [D.] il 31 maggio 2017, tra l'altro, per appropriazione indebita plurima, gestione infedele e cattiva amministrazione, e lo ha condannato a una pena detentiva di 6½ anni nonché al pagamento di risarcimenti danni a favore di querelanti privati. Ha obbligato il ricorrente [A.A.] , [B.A.] e [C.A.] , in qualità di altri partecipanti al procedimento, al pagamento di crediti compensativi (Fr. 150'000.-- rispettivamente Fr. 685'000.-- rispettivamente Fr. 30'000.--). Il sequestro dei contanti del ricorrente è stato mantenuto. Non è entrato nel merito della domanda di indennizzo.

Nell'ottobre 2017 il Tribunale superiore del Cantone di Zurigo non è entrato nel merito dell'appello, perché le cauzioni processuali non erano state versate. Il Tribunale federale ha accolto il ricorso il 17 gennaio 2018 e ha rinviato la causa (DTF 144 IV 17). Con sentenza del 24 gennaio 2019 il Tribunale superiore ha ridotto in modo considerevole i crediti compensativi. Con sentenza 6B_334/2019 del 28 gennaio 2020 il Tribunale federale ha parzialmente annullato la sentenza impugnata: i presupposti della confisca non erano adempiuti, poiché [D.] aveva saldato un debito con Fr. 650'000.-- versati indirettamente; anche la sentenza penale austriaca contro [C.A.] non ostava a pretese contrattuali.

Con sentenza del 19 giugno 2020 il Tribunale superiore ha rinunciato al credito compensativo, ha revocato il sequestro dei contanti e ha riconosciuto ai tre partecipanti indennità processuali per la procedura di primo grado e per le due procedure d'appello. Su ulteriori pretese di indennizzo e riparazione del torto morale del ricorrente (perquisizioni domiciliari del 2012 e del 5 novembre 2015, esclusione dall'immatricolazione e conseguimento tardivo del master, spese per l'audizione del 15 giugno 2016, costi della procedura di dissigillamento, sequestro di valori patrimoniali, interessi) non ha deciso.

Il ricorrente, che nel procedimento penale contro [D.] non era formalmente né imputato né querelante privato, ma aveva una posizione analoga a quella di imputato in qualità di terzo gravato, chiede al Tribunale federale di annullare la sentenza del 19 giugno 2020 e di ordinare all'istanza precedente di riesaminare tutte le pretese ai sensi dell'art. 429 cpv. 1 lett. a, b e c CPP, oltre agli interessi di danno; in via subordinata, il Tribunale federale decida esso stesso. Il Ministero pubblico e l'istanza precedente hanno rinunciato a prendere posizione.

Diritto

Il ricorrente lamenta che l'istanza precedente abbia erroneamente esaminato soltanto la sua pretesa di spese legali nella procedura d'appello e non abbia valutato d'ufficio le sue ulteriori pretese ai sensi dell'art. 429 cpv. 1 lett. a, b e c CPP, né lo abbia sentito secondo l'art. 429 cpv. 2 CPP. Ai sensi dell'art. 429 cpv. 1 CPP, la persona imputata ha diritto, in caso di proscioglimento o di abbandono, al risarcimento delle spese procedurali, delle perdite economiche e a una riparazione del torto morale. L'autorità penale esamina d'ufficio la pretesa e può invitare a quantificarla e a documentarla; deve però quantomeno sentire le parti. Secondo la giurisprudenza costante, in caso di mancata reazione a un invito può essere ammessa una rinuncia implicita.

Ai terzi che hanno subito un danno a causa di atti procedurali spetta, ai sensi dell'art. 434 cpv. 1 CPP, un diritto a un adeguato risarcimento e a una riparazione del torto morale. L'art. 433 cpv. 2 CPP è applicabile per analogia, per cui le autorità devono rendere attenta la persona avente diritto al suo diritto di presentare istanza nonché all'obbligo di quantificazione e documentazione.

Il Tribunale federale rileva che il ricorrente, pur non essendo formalmente né imputato né querelante privato, aveva una posizione analoga a quella di imputato a causa di diverse perquisizioni domiciliari e di un sequestro protratto per diversi anni, fondati sull'accusa di aver ricevuto valori patrimoniali di provenienza delittuosa senza controprestazione. L'istanza precedente lo ha correttamente ritenuto.

Le pretese di indennizzo nella procedura d'appello riguardavano chiaramente soltanto le spese…