Fatti

Parti e istanze precedenti: La [A. SA] con sede a Zugo (convenuta, ricorrente) detiene dal 1962 il 32,715 % delle azioni della [B.] SpA di Milano. Gli opponenti sono la comunione ereditaria di [B.B.] (sel. 2016), composta dai nipoti [C.C.] e [D.C.] (attori, opponenti). Istanze precedenti furono il Tribunale cantonale di Zugo (decisione del 1° febbraio 2018) e la Corte d'appello del Cantone di Zugo, I Sezione civile (sentenza del 17 maggio 2019, Z1 2018 6).

Società e struttura azionaria: La [A. SA] fu costituita il 30 novembre 1962 dal fondatore [E.B.] (sel. 2003). Questi era azionista unico; amministratore formale era inizialmente [J.J.] , dal 1999 il figlio [K.J.] come unico amministratore. Nel 1999 [F.B.] rilevò tutte le azioni.

Trasferimento azionario 1962: Il 7 dicembre 1962 la [A. SA] rilevò 1'355 delle complessive 3'000 azioni nominative della [B.] SpA da [H.B.] (sel. 1972), [E.B.] , [I.B.] (sel. 2006) e [B.B.] (sel. 2016), nonché da [L.L.] e [M.L.] . Il trasferimento avvenne mediante adeguamento del libro delle azioni, fu «organizzato» da [E.B.] e venne effettuato per ragioni fiscali.

Oggetto della controversia: [B.B.] (sel. 2016) adì il 14 novembre 2012 il Tribunale cantonale di Zugo chiedendo la consegna del 60 % delle azioni detenute dalla convenuta (almeno 785'158 su 1'308'597 azioni), in via subordinata il pagamento di EUR 6'477'570.-- oltre interessi. Sosteneva che la convenuta deteneva le azioni solo in via fiduciaria per i fratelli [B.] , che si ritenevano titolari in proporzione del 40 %/40 %/20 %; [B.B.] avrebbe ereditato la quota di [I.B.] alla morte di quest'ultimo nel 2006. Dopo la morte di [B.B.] , i nipoti subentrarono nel processo come eredi.

Decisione di primo grado: Il Tribunale cantonale obbligò la convenuta alla consegna di 785'158 azioni e alla cooperazione al trasferimento (dispositivo n. 1.1 e 1.2), minacciò per il caso di inosservanza il deferimento al giudice penale per disobbedienza a decisioni dell'autorità ai sensi dell'art. 292 CP (dispositivo n. 2) e stralciò la causa contro [K.J.] e [F.B.] per oggetto divenuto senza scopo (dispositivo n. 3).

Sentenza della Corte d'appello: La Corte d'appello respinse l'appello. Qualificò il comportamento delle parti come trasferimento fiduciario della proprietà e la convenuta come fiduciaria sulla base di un contratto fiduciario che [E.B.] , quale azionista unico, aveva concluso per essa. La ripartizione 40/40/20 fu confermata.

Ricorso al Tribunale federale: La convenuta chiese l'annullamento della sentenza cantonale e il rigetto della petizione, in via subordinata il rinvio. Lamentò essenzialmente che la precedente istanza avesse imputato erroneamente l'operato di [E.B.] come operato di un «organo di fatto». Gli opponenti chiesero il rigetto del ricorso. Con decisione del 7 ottobre 2019 al ricorso fu concesso effetto sospensivo.

Diritto

Ammissibilità e portata dell'esame: Il Tribunale federale esaminò d'ufficio e con piena cognizione l'ammissibilità del ricorso in materia civile contro la decisione finale (art. 29 cpv. 1 LTF). Le condizioni di ammissibilità erano soddisfatte, riservata una motivazione conforme (art. 42 cpv. 2 e art. 106 cpv. 2 LTF). Il Tribunale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF), ma di regola tratta solo le censure sollevate.

Vincolatività dei fatti e principio di allegazione: Il Tribunale federale pone a fondamento il accertamento dei fatti della precedente istanza (art. 105 cpv. 1 LTF) e lo rettifica solo in caso di manifesta inesattezza (arbitrarietà) o di violazione del diritto (art. 105 cpv. 2 LTF). La ricorrente ha integrato inammissibilmente i fatti con proprie argomentazioni e ha isolato accertamenti dal loro contesto. La questione se esista un accordo tra la ricorrente e i fratelli e quale ne sia il contenuto è una questione di fatto. La precedente istanza aveva accertato il contenuto del contratto sulla base dell'accordo 40/40/20, di una lettera manoscritta di [E.B.] e di una valutazione complessiva degli indizi, senza incorrere nell'arbitrio.

Nessuna imputazione quale organo di fatto, ma rappresentanza: La ricorrente ha correttamente obiettato che la figura giuridica dell'«organo di fatto» non è riconosciuta per l'agire negoziale della società anonima. Essa trascura però che una società anonima può farsi rappresentare nell'agire negoziale secondo le regole generali della rappresentanza (art. 32 segg. CO) e deve opporre a sé le procure apparenti e tacite. Nella misura in cui la precedente istanza ha ammesso, in modo conforme al diritto federale, un contratto fiduciario concluso tra la ricorrente e i fratelli secondo le regole della rappresentanza, la censura era priva di fondamento.

Interpretazione del contratto di mandato: Il contratto di mandato del 10 giugno 1999 tra l'azionista unico [F.B.] e l'unico amministratore [K.J.] (in precedenza [E.B.] e [J.J.] ) non solo consentiva che il mandante agisse per la ricorrente, ma lo prevedeva espressamente al suo numero 6. L'amministratore si limitava, secondo il numero 2, all'amministrazione formale e agiva, secondo il numero 3, secondo istruzioni e nell'interesse del mandante. Fondandosi sulla…