Fatti
Il ricorrente [A.] è stato condannato dal Tribunale Superiore del Cantone di Zurigo per sequestro di persona e riciclaggio di denaro. Gli viene rimproverato di aver commesso, insieme a [B.] , una rapina ai danni dell'Atelier di Orologi [C.] a Zurigo il 22 febbraio 2017 e di aver indebitamente trattenuto il cliente [E.] . Inoltre, [A.] avrebbe portato in Germania gli orologi di lusso provenienti dalla rapina, al fine di impedirne il sequestro.
Il Tribunale Distrettuale di Zurigo aveva già condannato [A.] il 14 dicembre 2018 a una pena detentiva incondizionata di 5 anni e 3 mesi, nonché a una multa di 10 aliquote giornaliere di Fr. 10.-, per plurima rapina, sequestro di persona, riciclaggio di denaro e ostacolo a un atto ufficiale. Inoltre, era stata pronunciata l'espulsione dal paese per 10 anni.
In seguito all'appello di [A.] e della Procura di Zurigo-Limmat, il Tribunale Superiore del Cantone di Zurigo, con sentenza del 7 ottobre 2019, ha stabilito che le condanne per plurima rapina e ostacolo a un atto ufficiale sono passate in giudicato. Ha dichiarato [A.] colpevole di sequestro di persona e riciclaggio di denaro, condannandolo a una pena detentiva di 6 anni e 2 mesi e a una multa di 10 aliquote giornaliere di Fr. 10.-.
Legge
Il Tribunale Federale ritiene che la condanna per sequestro di persona sia conforme al diritto federale. L'istanza precedente ha stabilito in modo non arbitrario che [A.] e [B.] hanno indebitamente trattenuto il cliente [E.] , gettandolo a terra, legandolo e lasciandolo in quella posizione fino alla fuga dei colpevoli. È stata riscontrata una chiara ripartizione dei compiti, in base alla quale [A.] era responsabile del furto degli orologi e [B.] del legare e sorvegliare la vittima. Il Tribunale Federale non vede motivi per dubitare dell'assunzione di corresponsabilità.
Anche la condanna per…