Fatti

La società X. AG, con sede a Sciaffusa, in qualità di azionista di maggioranza della società Y. AG, con sede a Zugo, mirava all'acquisizione completa di quest'ultima e il 31 agosto 2006 ha presentato un'offerta pubblica di acquisto agli azionisti di minoranza. Dopo il completamento dell'offerta, la X. AG deteneva direttamente e indirettamente il 92,8% del capitale azionario e dei diritti di voto della Y. AG.

Il 15 dicembre 2006, la società Z. AG, con sede a Sciaffusa e interamente controllata dalla X. AG, ha concluso un contratto di fusione con la Y. AG. In base a questo, la Z. AG, nell'ambito di una fusione per incorporazione, ha acquisito la Y. AG e i suoi azionisti di minoranza hanno ricevuto un indennizzo di CHF 150.- per ogni azione nominativa del valore nominale di CHF 20.-, pagato dalla X. AG.

Il 27 marzo 2007, A. (attore 1), di Stoccarda, B. (attore 2), di Mainbernheim, e altre persone hanno presentato una denuncia presso il Tribunale cantonale di Sciaffusa contro la Z. AG (convenuta 1) e la X. AG (convenuta 2), chiedendo un aumento adeguato dell'indennizzo per gli azionisti di minoranza uscenti della precedente Y. AG, ai sensi dell'art. 105 cpv. 1 della Legge federale sulla fusione, scissione, trasformazione e trasferimento di patrimonio.

Legge

La Legge sulla fusione si basa sul principio della continuità dell'associazione. Di conseguenza, in caso di fusioni, i soci della società trasferente hanno diritto a quote o diritti di associazione nella società incorporante, corrispondenti ai loro precedenti diritti di partecipazione o di associazione. Tuttavia, questo principio è limitato, in quanto le società partecipanti alla fusione possono accordare ai soci il diritto di scelta tra quote o diritti di associazione e un indennizzo, o stabilire che venga corrisposto solo un indennizzo.

Se in caso di fusione un socio escluso ritiene che l'indennizzo non sia adeguato, può entro due mesi dalla pubblicazione della decisione di fusione chiedere che il tribunale verifichi i diritti di partecipazione e di associazione e fissi un congruo indennizzo. Questa azione di revisione serve a correggere economicamente una violazione del principio di continuità…