Erwägungen
Die Securitas AG Schweizerische Bewachungsgesellschaft (Klägerin 1) wurde 1907 gegründet und ist Inhaberin mehrerer Wortmarken sowie Wort-/Bildmarken, darunter der im Oktober 1977 hinterlegten Marke "Securitas" für Schlüsselhalter mit Fundmarken, Signale, Kontrollapparate und -geräte sowie Zeitschriften. Am 1. April 1993 ließ sie die Dienstleistungsmarke "Securitas" eintragen, die für Bewachungsdienste, Sicherheitsbegleitung, Hausbetreuung, Ordnungsdienste, Vermietung von Sicherheitsapparaten, Sicherheitsausbildung und -beratung, Hinterlegung und Aufbewahrung von Schlüsseln, Fundservice für Zutrittskontrollmarken, Übernahme von Aufgaben des Gemeinwesens, telefonischer Auftragsdienst, Betrieb einer Alarmzentrale und "Ausrückdienste" bestimmt ist.
Die Securitas Direct AG (Klägerin 2) wurde 1992 als Tochtergesellschaft der Klägerin 1 gegründet und ist Inhaberin der am 18. Februar 1992 hinterlegten Wort-/Bildmarke "Securitas Direct".
Die Securiton AG (Klägerin 3) wurde 1948 gegründet und ist seit 40 Jahren auf die Entwicklung und Herstellung von Alarm- und Sicherheitssystemen spezialisiert. Sie ist Inhaberin mehrerer Wort-/Bildmarken mit dem Bestandteil "Securiton".
Zur Securitas-Gruppe gehört auch die 1988 gegründete Securisoft AG (Klägerin 4), die sich mit der Entwicklung, Herstellung, Vertrieb und Unterhalt von Software für Informations- und Leitsysteme auf dem Gebiet der Sicherheits- und Gefahrenmeldetechnik befasst.
Die Securicall AG (Beklagte) wurde am 18. Oktober 1996 mit Sitz in Wangen-Brüttisellen (Kanton Zürich) ins Handelsregister eingetragen. Sie hat am 24. Januar 1997 vier Marken hinterlegt, die für die internationalen Klassen 9, 38 und 42 bestimmt sind: "Securibasic", "Securidata", "Securitop" und "Securiisdn".
Die Klägerin 1 hatte am 27. September 1996 die für die Klassen 9, 38 und 42 bestimmte Marke "Securicall" hinterlegt, nachdem sie von der bevorstehenden Gründung der Beklagten erfahren hatte.
Erwägungen
Das Bundesgericht hat die Berufung der Klägerinnen teilweise gutgeheißen.
Die Vorinstanz hatte die Hinterlegung der Marke "Securicall" durch die Klägerin 1 als rechtsmissbräuchlich erachtet und sie in teilweiser Gutheißung der Widerklage für nichtig erklärt. Das Bundesgericht hat diese Entscheidung bestätigt, da die Klägerin 1 die Marke zum Schutz ihrer im Verkehr eingeführten Zeichen hinterlegt hatte, nachdem sie von der bevorstehenden Gründung der Beklagten erfahren hatte.
Hinsichtlich der Verwechslungsgefahr zwischen den Firmen der Klägerinnen 1 und 2 und der Firma der…