Fatti

Il ricorrente A. è stato condannato dal Tribunale superiore del Cantone di Lucerna il 31 marzo 2009 a una pena detentiva di 3 anni, 5 mesi e 15 giorni. L’esecuzione della pena è iniziata il 19 dicembre 2007 (esecuzione anticipata) ed è stata interrotta in seguito a una fuga avvenuta il 23 agosto 2010. Il 12 luglio 2018 [A.] è stato arrestato in Brasile e il 13 settembre 2019 è stato consegnato alle autorità svizzere per scontare la pena originaria. Le domande di liberazione condizionale presentate il 30 settembre 2019 e il 9 aprile 2020 sono state respinte. La pena è stata infine scontata integralmente il 26 luglio 2020.

Il 2 dicembre 2020 il Tribunale penale del Cantone di Lucerna ha condannato [A.] a una pena accessoria di 8 anni, 6 mesi e 15 giorni, in parte collegata alla prima pena. Il passaggio all’esecuzione anticipata è avvenuto già il 27 luglio 2020. Con decisione del 25 marzo 2021 il Servizio di esecuzione e probation del Cantone di Lucerna ha stabilito che la pena accessoria non sarebbe stata eseguita congiuntamente alla pena principale, bensì successivamente. Il Tribunale cantonale di Lucerna ha respinto i ricorsi avverso tale decisione con sentenza del 18 agosto 2021. Un ricorso in materia penale (6B_1145/2021) è stato dichiarato inammissibile dal Tribunale federale il 4 luglio 2022 per mancanza di interesse giuridico.

L’11 luglio 2023 [A.] ha chiesto la liberazione condizionale a decorrere dal 5 novembre 2023. Il Servizio di esecuzione e probation ha respinto la domanda con decisione del 21 settembre 2023. Contro tale decisione [A.] ha presentato il 5 ottobre 2023 ricorso amministrativo al Tribunale cantonale di Lucerna, che ha respinto il ricorso con sentenza del 21 marzo 2024 e ha accertato una violazione del principio di celerità di cui all’art. 5 n. 4 CEDU. Con ricorso in materia penale del 15 aprile 2024 [A.] si è rivolto al Tribunale federale chiedendo l’annullamento della sentenza del 21 marzo 2024 e la concessione retroattiva della liberazione condizionale a decorrere dal 5 novembre 2023. In via subordinata, ha chiesto la rimessione della causa al Tribunale cantonale per una nuova valutazione.

Legge

Il ricorrente deduce una violazione del principio di legalità (art. 5 cpv. 1 Cost.) nonché un’applicazione contraria al diritto federale degli artt. 4 e 5 Ordinanza concernente il Codice penale e il Codice penale militare (OCP-CPM; RS 311.01). Sostiene che la pena principale e quella accessoria dovrebbero essere cumulate per il calcolo del termine più precoce per la liberazione condizionale, poiché dovrebbero essere eseguite congiuntamente. Tuttavia, la precedente istanza ha considerato unicamente la pena accessoria, il che equivarrebbe a un’applicazione a contrario delle citate disposizioni dell’ordinanza. Inoltre, le disposizioni dell’ordinanza mancherebbero di una base legale sufficiente, poiché le pene detentive costituiscono un’ingerenza grave nella libertà personale ai sensi dell’art. 10 Cost..

Il Tribunale federale esamina innanzitutto la compatibilità degli artt. 4 e 5 OCP-CPM con il principio di legalità. Tali disposizioni sono regolamenti sostitutivi di legge emanati dal Consiglio federale in virtù dell’art. 387 cpv. 1 lett. a CP. Il principio di legalità richiede che l’azione statale si fondi su una base legale sufficientemente determinata. Il Consiglio federale non ha ecceduto la propria competenza regolamentare, poiché la norma di delega prevede espressamente l’emanazione di disposizioni relative all’esecuzione delle pene uniche, delle pene accessorie e delle pene singole eseguite contemporaneamente. L’ordinanza concretizza pertanto le prescrizioni legislative senza oltrepassare il quadro della delega.

In secondo luogo, il Tribunale federale verifica se sussistessero i presupposti per l’esecuzione congiunta della pena principale e di quella accessoria ai sensi degli artt. 4 e 5 OCP-CPM. Il criterio decisivo è che le pene siano…