Fatti

La società C. gestisce nel comune di Oberdorf (Canton Nidwaldo) il poligono di tiro da 300 m 'Hostetten', costruito nel 1932. Le autorità del Canton Nidwaldo disposero nel 2002 misure di risanamento fonico, in particolare una limitazione delle mezze giornate di tiro valutate a 14,5 e una correzione del livello di -18,9 dB, e concessero agevolazioni di risanamento a termine. Nel 2007 le mezze giornate di tiro furono adeguate a 16,5 e la correzione del livello a -18,5 dB; il superamento residuo dei valori limite d'immissione del rumore fu agevolato fino al 31 dicembre 2017.

Il 2 aprile 2016 la società C. chiese la proroga delle agevolazioni mantenendo 16,5 mezze giornate di tiro valutate. La Direzione dell'agricoltura e dell'ambiente del Canton Nidwaldo concesse il 21 dicembre 2017 agevolazioni con limitazione a 15,5 mezze giornate di tiro, correzione del livello di -19,0 dB, termine dalla stagione di tiro 2018 fino al 31 dicembre 2027 e revoca in caso di esistenza di un impianto conforme alla legge nel cantone.

A. e B., proprietari del fondo interessato, interposero ricorso al Consiglio di Stato, che il 28 agosto 2018 ridusse le mezze giornate di tiro a 13,5 e respinse per il resto il ricorso. Il Tribunale amministrativo del Canton Nidwaldo respinse il ricorso il 24 giugno 2019, nella misura in cui vi era entrato nel merito.

Dinanzi al Tribunale federale, A. e B. chiesero la revoca delle agevolazioni, in via subordinata una limitazione dell'attività di tiro, un termine più breve e la chiusura dell'impianto al più tardi il 31 dicembre 2025. I valori limite d'immissione sono superati fino a 7 dB(A). I ricorrenti hanno ritirato la domanda di effetto sospensivo dopo la sospensione dell'obbligo di tiro fuori servizio nel 2020 e hanno chiesto restrizioni solo a partire dal 2021.

Diritto

Il Tribunale federale rileva che il poligono di tiro, quale impianto per il tiro fuori servizio (art. 133 LM, art. 125 cpv. 2 e art. 133 cpv. 3 LM), soggiace al diritto in materia di protezione dal rumore (art. 7 cpv. 7 LPAmb, art. 2 cpv. 1 OIF). Gli impianti che non soddisfano le prescrizioni ambientali devono essere risanati (art. 16 cpv. 1 LPAmb); le agevolazioni devono essere concesse in caso di risanamento sproporzionato (art. 17 cpv. 1 LPAmb, art. 14 cpv. 1 OIF). L'impianto supera i valori limite d'immissione secondo l'allegato 7 OIF, per cui è soggetto all'obbligo di risanamento.

Misure edilizie come terrapieni fonoassorbenti o l'abbassamento della traiettoria di tiro sono sproporzionatamente costose e sono in contrasto con interessi preponderanti della tutela dell'aspetto degli abitati, della natura e del paesaggio. La questione è quindi se debbano essere disposte ulteriori restrizioni d'esercizio. La difesa nazionale non è in generale esclusa dal diritto di protezione dell'ambiente, ma quest'ultimo non deve rendere impossibile il tiro fuori servizio. I superamenti sono pertanto in linea di principio accettabili per l'obbligo di tiro obbligatorio, mentre il tiro puramente civile e sportivo non è nell'interesse pubblico e non giustifica agevolazioni.

Anche le esercitazioni di tiro volontarie ai sensi dell'art. 4 cpv. 1 lett. b dell'ordinanza sul tiro (allenamenti di società, competizioni di tiro, esercitazioni preparatorie alle esercitazioni federali) sono nell'interesse della difesa nazionale e possono giustificare agevolazioni. Esse pesano tuttavia meno dell'obbligo di tiro obbligatorio, per cui una limitazione delle mezze giornate di tiro per le esercitazioni volontarie entra piuttosto in considerazione. La domanda di vietare tutti i tiri irregolari non viola il diritto federale, poiché questi sono di importanza secondaria per la situazione del rumore.

Per la promozione di impianti comunitari o regionali (art. 125 cpv. 2 LM, art. 3 dell'ordinanza sugli impianti di tiro) non sussiste un obbligo assoluto di adesione. Il trasferimento su altri impianti del cantone è escluso, poiché anche questi superano i valori limite. Un trasferimento su impianti extracantonali non è esigibile per via dei costi e della durata del tragitto per i soggetti obbligati al tiro che lavorano. La lunga durata della problematica del rumore irrisolta rafforza tuttavia l'interesse pubblico alla riduzione del rumore e l'interesse dei residenti, per cui è giustificata una restrizione più forte dell'attività di tiro, senza mettere in pericolo…