Fatti

Parti e istanze: Il ricorrente [A.] (rappresentato dall'avv. Dr. Marco Colombini) ha impugnato la decisione dell'Ufficio dei fallimenti di Sciaffusa. Istanza precedente era il Tribunale superiore del Cantone di Sciaffusa quale autorità di vigilanza in materia di esecuzione e fallimento (decisione del 30 dicembre 2020, 93/2019/9).

Fatti: Il 20 giugno 2017 è stato dichiarato il fallimento di [B.] . Il Tribunale cantonale di Sciaffusa, con decisione del 4 settembre 2017, ha disposto la procedura di fallimento sommaria. Il 23 ottobre 2017 il ricorrente ha presentato all'Ufficio dei fallimenti una rivendicazione di proprietà su 33 azioni nominative (nn. 67 fino a 99) della [C. AG] , che non figuravano nell'inventario del 7 luglio 2017. L'Ufficio dei fallimenti ha inserito le azioni nell'inventario il 24 gennaio 2018; l'ubicazione delle azioni cartacee è ignota, e l'inserimento è avvenuto sulla base di diversi libri azionari.

Decisione: Con decisione del 24 gennaio 2018 l'Ufficio dei fallimenti ha respinto la rivendicazione di proprietà e, ai sensi dell'art. 242 cpv. 2 LEF, ha assegnato al ricorrente un termine di 20 giorni per promuovere l'azione.

Procedura dinanzi all'istanza precedente: Il 17 giugno 2019 il ricorrente ha presentato reclamo al Tribunale superiore, chiedendo, tra l'altro, di accertare la nullità della decisione del 24 gennaio 2018. Il Tribunale superiore ha respinto il reclamo il 30 dicembre 2020 e ha negato la nullità. Ha ritenuto che, data l'incerta e contestata situazione di possesso, la decisione non fosse gravemente e manifestamente viziata; inoltre sussisterebbe un interesse preponderante dei creditori alla certezza del diritto. Il ricorrente avrebbe dovuto impugnare la decisione (eventualmente errata) con reclamo entro il termine di cui all'art. 17 cpv. 2 LEF, cosa che non ha fatto lasciando decorrere il termine.

Rimedi giuridici: Con ricorso in materia civile del 11 gennaio 2021 il ricorrente chiede l'annullamento della decisione dell'istanza precedente e l'accertamento della nullità della decisione del 24 gennaio 2018. Sostiene che i certificati originali non sono più disponibili, per cui si tratterebbe di un diritto cartolare non incorporato in un titolo e quindi di una controversia tra pretendenti, nella quale l'amministrazione del fallimento avrebbe ecceduto le proprie competenze. Il Tribunale superiore ha rinunciato a formulare osservazioni; l'Ufficio dei fallimenti chiede la reiezione. Parallelamente, il 14 febbraio 2018 il ricorrente ha promosso dinanzi al Tribunale cantonale un'azione di rivendicazione (procedura 5A_539/2021).

Diritto

Ammissibilità: Il ricorso in materia civile è ammissibile contro la decisione di un'autorità cantonale di vigilanza concernente l'assegnazione di un termine ai sensi dell'art. 242 cpv. 2 LEF, quale decisione dell'ufficio di esecuzione, indipendentemente dal valore litigioso (Art. 19 LTF in combinato disposto con art. 72 cpv. 2 lett. a, art. 74 cpv. 2 lett. c, art. 75 cpv. 1 LTF). Il ricorrente soccombente è legittimato a ricorrere (art. 76 cpv. 1 lett. b LTF). Può essere fatta valere la violazione del diritto federale (art. 95 lett. a LTF); il Tribunale federale fonda il proprio giudizio sull'accertamento di fatto dell'istanza precedente (art. 105 LTF).

Nullità contro annullabilità: Le decisioni degli organi d'esecuzione sono nulle solo se violano prescrizioni emanate nell'interesse pubblico o nell'interesse di persone non parti del procedimento (art. 22 cpv. 1 LEF). Le decisioni viziate sono di regola annullabili (art. 17 LEF); la nullità si configura solo in presenza di un vizio particolarmente grave. L'autorità di vigilanza può accertare la nullità in qualsiasi momento, ma se la decisione è annullabile la tutela giuridica è sufficientemente garantita dal reclamo.

Presupposti dell'assegnazione del termine e possesso: L'amministrazione del fallimento può disporre la restituzione di cose mobili e assegnare un termine per l'azione ai sensi dell'art. 242 cpv. 2 LEF, qualora la cosa si trovi nel possesso esclusivo della massa. Il possesso è il potere di fatto immediato su una cosa. I titoli di credito intestati al terzo rivendicante non sono soggetti al possesso della massa, anche se si trovano presso il debitore fallito, poiché la loro disposizione presuppone la collaborazione del titolare.

Nessuna controversia tra pretendenti: Nella procedura di rivendicazione non si decide su crediti o diritti non incorporati in un titolo; in tal caso l'amministrazione del fallimento eccede le proprie competenze. Nel caso in esame, tuttavia, si tratta del diritto su azioni nominative…