Sachverhalt
Parteien und Verfahren: Die Bauherren [D.E.] und [E.E.] sind Eigentümer der Wohnzonen-Grundstücke Nr. 889 und 1311 (Grundbuch Goldach). Die Beschwerdeführer 1 und 2 ([A.A.] und [B.A.] ) sind Eigentümer des angrenzenden, mit einem Einfamilienhaus überbauten Grundstücks Nr. 1173. Der Beschwerdeführer 3 ([C.] ) bewirtschaftet als Eigentümer des Landwirtschaftsgrundstücks Nr. 558 einen Obstbaubetrieb mit ca. 40'000 Apfelbäumen. Die Grundstücke werden über die Wuhrstrasse erschlossen (Gemeindestrasse 3. Klasse, die zum Wuhrhof und zur Mühlebergstrasse führt).
Bauvorhaben: Am 28. März 2017 ersuchten die Bauherren die Gemeinde Goldach um Bewilligung für den Abbruch des Einfamilienhauses auf Nr. 1311 und den Bau eines Mehrfamilienhauses mit fünf Wohnungen und einer Tiefgarage auf den Nrn. 1311 und 889. Die Gemeinde bewilligte das Projekt nach Abweisung der Einsprachen am 3. Januar 2018. Nach Rekursen und Amtsberichten des kantonalen Tiefbauamts (zweiter Amtsbericht vom 22. März 2019: Erschliessung ungenügend) reichten die Bauherren am 13. Juli 2018 ein Korrekturgesuch mit verschobener Ein- und Ausfahrt und Sichtzone von 20 m ein, das die Gemeinde am 20. November 2018 bewilligte.
Kantonale Verfahren: Das Baudepartement des Kantons St. Gallen wies die Rekurse am 27. September 2019 ab und präzisierte die Bewilligung mit der Auflage, die Sichtberme bei der Zufahrt baulich zu sichern. Das Verwaltungsgericht des Kantons St. Gallen (Abteilung I) vereinigte die Beschwerden, führte am 26. November 2020 einen Augenschein durch und wies sie mit Entscheid vom 25. März 2021 ab, soweit darauf einzutreten war.
Bundesgerichtliche Verfahren: Die Beschwerdeführer 1 und 2 (1C_319/2021) sowie der Beschwerdeführer 3 (1C_320/2021) verlangten die Aufhebung des vorinstanzlichen Entscheids und die Abweisung der Baugesuche, eventualiter Rückweisung; der Beschwerdeführer 3 stellte zudem den Eventualantrag, die Bewilligung unter der Auflage zu erteilen, dass die Sichtzone auf dem Nachbargrundstück rechtlich gesichert und der Vorplatz als Ausweichstelle dinglich gesichert werde. Gemeinde, Verwaltungsgericht und Baudepartement beantragten Abweisung, ebenso die Bauherren.
Streitgegenstand: Umstritten ist, ob das Bauvorhaben im Sinne von Art. 19 Abs. 1 RPG und Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG hinreichend erschlossen ist, insbesondere hinsichtlich Strassenbreite, Kreuzungsmöglichkeiten (Ausweichstelle) und Sichtweiten.
Erwägungen
Zulässigkeit und Prüfungsbefugnis: Die Verfahren 1C_319/2021 und 1C_320/2021 wurden vereinigt (Art. 71 BGG i.V.m. Art. 24 BZP), da sie gegen dasselbe Urteil gerichtet sind und dieselben Rechtsfragen betreffen. Die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gegen den letztinstanzlichen kantonalen Endentscheid im Baurecht ist gemäss Art. 82 f. BGG offen; die Beschwerdeführer sind als Nachbarn besonders betroffen und somit legitimiert (Art. 89 Abs. 1 BGG). Die Rüge kantonalen Rechts ist nur in den Fällen von Art. 95 lit. c-e BGG zulässig; das Bundesgericht prüft die Sachverhaltsfeststellung nur auf Willkür (Art. 97 Abs. 1 BGG, Art. 105 Abs. 1 BGG). Substanziierungspflicht gilt; appellatorische Kritik ist unzulässig. Die Verfahrensanträge auf Augenschein und Parteibefragung werden abgewiesen, da sich der Sachverhalt aus den Akten genügend ergibt.
Anforderungen an die hinreichende Erschliessung: Eine Baubewilligung setzt die Erschliessung des Baugrundstücks voraus (Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG; Art. 19 Abs. 1 RPG). Die Zufahrt muss primär verkehrs-, gesundheits- und feuerpolizeilichen Anforderungen genügen und die Zugänglichkeit für Benutzer und öffentliche Dienste gewährleisten. Bundesrechtlich ist eine Minimalanforderung ausreichend: Die Zufahrt darf die Benutzer und übrigen Strassennutzer keinen übermässigen Gefahren aussetzen; Idealvorstellungen müssen nicht erfüllt werden. Die Feinerschliessung umfasst gemäss Art. 4 WEG den Anschluss an die Hauptstränge einschliesslich öffentlich zugänglicher Quartierstrassen. Die Zufahrt muss spätestens bei Fertigstellung rechtlich gesichert sein (BGE 121 I 65 E. 3a). Der unbestimmte Rechtsbegriff kann vom kantonalen Recht und der Praxis präzisiert werden. VSS-Normen sind nur Orientierungshilfe, nicht starr anzuwenden; sachlich vertretbare Abweichungen sind möglich. Den kantonalen und kommunalen Behörden steht bei der Beurteilung ein erhebliches Ermessen zu.
Strassenbreite, Kreuzungsmöglichkeit und Ausweichstelle: Das Tiefbauamt hielt die Wuhrstrasse (3,5 bis 4 m breit, ohne Gehweg) für das Kreuzen von Personenwagen und Lastwagen gemäss VSS-Norm 640 201 und internen Richtlinien für ungenügend und verlangte eine Ausweichstelle. Das Bundesgericht hält fest, dass das Amt sich aber nicht zur Frage äusserte, ob eine Ausweichstelle auf dem 35 m langen, gerade und übersichtlich verlaufenden Teilstück bis zur Mühlebergstrasse tatsächlich erforderlich ist. Die Vorinstanz durfte willkürfrei annehmen, dass Begegnungsfälle selten sind, da entgegenkommende Fahrzeuge in aller Regel rechtzeitig erkannt und abgewartet werden können; der Knoten Wuhr-/Mühlebergstrasse ist grosszügig dimensioniert. Der geringe Mehrverkehr von vier zusätzlichen Wohnungen (ca. 16 Fahrten täglich) ist lebensnah und notorisch gering; der Lastwagenverkehr des Obstbetriebs ändert daran nichts, da die Verteilung über das Jahr erfolgt. Die Rügen der Beschwerdeführer 1 und 2 zur Sachverhaltsfeststellung (Nutzung durch zwei Landwirtschaftsbetriebe) sind unsubstanziiert. Die Sachverhaltsrüge des Beschwerdeführers 3 zur Häufigkeit der Begegnungsfälle ist ebenfalls unbegründet, da die Amtsberichte dazu nichts aussagen. Die Vorinstanz durfte von den Amtsberichten abweichen, da Fachfragen zur Erschliessung und Verkehrssicherheit der Rechtsfrage zuzuordnen sind; Gerichte dürfen nur bei Fachfragen, die sie nicht beantworten können, ohne triftige Gründe nicht von Gutachten abweichen (BGE 141 IV 369 E. 6.1; 145 II 70 E. 5.5). Im Ergebnis durfte die Vorinstanz bundesrechtskonform annehmen,…