Sachverhalt
Die Parteien stritten um die Kündigung eines Mietverhältnisses über ein 6-Zimmer-Einfamilienhaus in [U.] sowie um eine Erstreckung. Die Mieter [A.] und [B.] (Kläger, Beschwerdeführer) hatten den Mietvertrag am 24. April 2010 mit den Vermietern [C.C.] und [D.C.] (Beklagte, Beschwerdegegner) bzw. deren Eltern abgeschlossen; der monatliche Mietzins betrug Fr. 3'300.--.
Die Vermieter kündigten das Mietverhältnis mit amtlich genehmigtem Formular vom 11. Juni 2019 per 30. Juni 2020 wegen 'Eigenbedarf [C.C.] und Familie'. Die Kündigungsfrist von drei Monaten wurde somit nicht eingehalten, da die Kündigung bereits am 11. Juni 2019 datiert war.
Mit Klage vom 2. März 2020 verlangten die Mieter beim Mietgericht Winterthur die Ungültigerklärung bzw. Aufhebung der Kündigung, eventualiter eine Erstreckung um vier Jahre. Das Mietgericht Winterthur wies die Klage mit Urteil vom 18. Dezember 2020 ab. Das Obergericht des Kantons Zürich, II. Zivilkammer, bestätigte mit Urteil vom 19. April 2021 (NG210002-O/U) die Abweisung. Es verneinte eine treuwidrige Kündigung, namentlich eine Rachekündigung (Art. 271a Abs. 1 lit. a OR), eine Änderungskündigung (Art. 271a Abs. 1 lit. b OR) und eine Kündigung während einer Sperrfrist (Art. 271a Abs. 1 lit. e OR), und hielt den Eigenbedarf für plausibel. Mangels hinreichender Suchbemühungen liege zudem keine Härte im Sinne von Art. 272 OR vor.
Mit Beschwerde in Zivilsachen beantragten die Mieter die Aufhebung des vorinstanzlichen Urteils und die Ungültigerklärung der Kündigung, eventualiter die Erstreckung um vier Jahre, subeventualiter die Rückweisung an die Vorinstanz. Es wurden keine Vernehmlassungen eingeholt.
Hauptstreitpunkte waren: die Verletzung des rechtlichen Gehörs und des Beweisführungsanspruchs (Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 152 ZPO) sowie der sozialen Untersuchungsmaxime (Art. 247 Abs. 2 lit. a i.V.m. Art. 243 Abs. 2 lit. c ZPO) durch Verzicht auf Partei- und Zeugenbefragungen; die Missbräuchlichkeit der Kündigung (Art. 271 und Art. 271a OR); und die Erstreckung des Mietverhältnisses (Art. 272 ff. OR).
Erwägungen
Das Bundesgericht prüfte die Zulässigkeit der Beschwerde in Zivilsachen (Art. 72, 74, 75, 90, 100 BGG) und trat unter Vorbehalt einer rechtsgenügenden Begründung (Art. 42 Abs. 2, Art. 106 Abs. 2 BGG) ein. Es hielt fest, dass es das Recht von Amtes wegen anwendet, aber nur die geltend gemachten Rügen prüft; für Grundrechtsrügen sowie kantonales Recht gilt eine qualifizierte Rügepflicht. Die Sachverhaltsfeststellungen sind verbindlich, außer sie sind offensichtlich unrichtig (Willkür) und für den Ausgang entscheidend (Art. 105, 97 BGG). Neue Tatsachen und Beweismittel sind nur zulässig, soweit der vorinstanzliche Entscheid dazu Anlass gibt (Art. 99 Abs. 1 BGG).
Zur Rüge der Verletzung des rechtlichen Gehörs und des Beweisführungsanspruchs führte das Bundesgericht aus, Art. 29 Abs. 2 BV, Art. 8 ZGB und Art. 152 ZPO schrieben dem Gericht nicht vor, mit welchen Mitteln es den Sachverhalt abkläre; die antizipierte Beweiswürdigung sei zulässig. Die sozialen Untersuchungsmaxime begründe lediglich eine erhöhte Fragepflicht; anwaltlich vertretene Parteien müssten die Tatsachen selbst substanziiert darlegen (Art. 55 Abs. 1 ZPO). Die Vorinstanz habe die Behauptungen der Mieter zu Recht als zu pauschal qualifiziert, weil die Mieter weder die Fragen für die Partei- und Zeugenbefragung noch konkrete Einzeltatsachen dargelegt hätten. Eine Verletzung des rechtlichen Gehörs oder des Substanziierungserfordernisses liege daher nicht vor.
Zur Missbräuchlichkeit der Kündigung hielt das Bundesgericht fest, die ordentliche Kündigung bedürfe keines besonderen Grundes; sie sei aber anfechtbar, wenn sie gegen Treu und Glauben verstosse (Art. 266a Abs. 1, Art. 271 Abs. 1 OR), namentlich wenn sie ohne objektives, ernsthaftes und schützenswertes Interesse erfolgt. Der Kündigungsgrund ist Tatfrage; der Empfänger hat die Missbräuchlichkeit zu beweisen, der Kündigende muss jedoch den Grund begründen und Unterlagen vorlegen (Art. 271 Abs. 2 OR). Die Vorinstanz verneinte zu Recht eine Rachekündigung, da die E-Mail vom 26. September 2016 keine Verweigerung von Mängelrechten belege und spätere Mängelrügen nach der Kündigung erfolgt seien. Ebenso wenig lag eine Sperrfrist oder eine Änderungskündigung vor. Die Beschwerdeführer hätten die Beweiswürdigung nicht rechtsgenüglich als willkürlich gerügt, sondern lediglich ihre eigene Sicht dargelegt; darauf sei nicht weiter einzugehen.
Zur Erstreckung (Art. 272 OR) hielt das Bundesgericht fest, der Zweck der Erstreckung sei, dem Mieter mehr Zeit für die Suche nach neuen Räumen zu verschaffen. Eine Härte liege nur vor, wenn Umstände bestehen, die es dem Mieter verunmöglichen, in der verbleibenden Zeit ein Ersatzobjekt zu finden; gewöhnliche Kündigungsfolgen genügen nicht. Suchbemühungen sind bereits im ersten Erstreckungsverfahren zu…