Fatti

Le parti [A.] (ricorrente, padre) e [C.] hanno contratto matrimonio nel 2012 e sono genitori della figlia [D.] (nata nel 2012). I coniugi si sono separati nel 2013; da allora la madre vive con la bambina a [U.] e ha promosso un procedimento di protezione del matrimonio, tuttora pendente presso il Tribunale cantonale di San Gallo.

Con decisione del 7 agosto 2014 il giudice di famiglia del Tribunale distrettuale di San Gallo ha modificato il diritto di visita del padre, ha disposto visite accompagnate ed ha istituito una curatela ai sensi dell'art. 308 cpv. 2 CC per la sorveglianza del contatto personale e della consegna. L'Autorità di protezione dei minori e degli adulti regione San Gallo (KESB) ha nominato curatore [B.] (resistente).

Il 8 gennaio 2016 il padre ha chiesto la revoca del curatore; la KESB ha respinto la richiesta. La Commissione di ricorso amministrativo (VRK) ha accolto il ricorso il 1° marzo 2017, ha revocato il curatore e ha incaricato la KESB di nominare un nuovo curatore. [E.] è stata nominata nuova curatrice. L'ex curatore doveva presentare il rapporto finale per il periodo dal 4 settembre 2014 al 1° marzo 2017.

La KESB ha approvato il rapporto finale l'8 agosto 2017 e ha scaricato il curatore ai sensi dell'art. 425 cpv. 4 CC.

La VRK non è entrata inizialmente nel ricorso del padre (decisione del 27 dicembre 2018). Dopo il rinvio da parte del Tribunale cantonale, la VRK ha respinto il ricorso il 17 settembre 2019. Il Tribunale cantonale di San Gallo, giudice unico in materia di diritto di famiglia, ha accolto il ricorso cantonale il 15 ottobre 2020 e ha annullato la decisione della VRK. Ha riconosciuto la lacunosità del rapporto finale (mancanza della situazione attuale del minore, mancanza di indicazioni sui contatti di visita e sulla situazione abitativa del padre), ma ha rinunciato a una modifica, poiché il passato non può essere cambiato e un'istruzione per il futuro è sufficiente.

Con ricorso in materia civile del 23 novembre 2020 il padre ha chiesto l'annullamento del dispositivo n. 2 della sentenza cantonale, l'annullamento della decisione dell'8 agosto 2017, la mancata approvazione del rapporto finale e il rifiuto dello scarico del curatore; in via subordinata il rinvio al Tribunale cantonale. Il Tribunale federale non ha richiesto determinazioni.

Diritto

Il ricorso in materia civile è ammissibile contro la decisione finale di un tribunale cantonale superiore quale istanza di ricorso (art. 72 cpv. 2 lett. b n. 6, art. 75, art. 90, art. 100 cpv. 1 LTF). Si tratta di una questione non patrimoniale. La legittimazione ricorsuale ai sensi dell'art. 76 LTF è data, poiché il padre ha partecipato al procedimento cantonale e ha un interesse degno di protezione alla modifica, dato che il Tribunale cantonale non ha accolto integralmente la sua richiesta di non approvazione del rapporto (consid. 1).

Il Tribunale federale esamina la violazione del diritto con piena cognizione, applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF), ma è vincolato all'accertamento dei fatti (art. 105 cpv. 1 LTF) ed esamina solo censure motivate in modo sufficiente sotto il profilo formale (art. 42 cpv. 2 LTF). Le censure concernenti i fatti devono dimostrare l'arbitrio e la rilevanza per la decisione (art. 97 cpv. 1 LTF). La critica appellatoria è inammissibile (consid. 2).

La censura di arbitrio (art. 9 Cost.) e di violazione del bene del minore (art. 12 CEDU) per la mancata modifica del rapporto finale è infondata. Un rapporto finale lacunoso può essere in linea di principio modificato mediante integrazione (art. 415 cpv. 2 in combinato disposto con l'art. 425 cpv. 2 CC). Il ricorrente non riesce tuttavia a dimostrare un interesse degno di protezione a tale integrazione: le sue argomentazioni sulle lacune negli accertamenti dell'attuale curatrice sono mere affermazioni e dovrebbero essere fatte valere in una procedura separata contro i suoi rapporti. Il procedimento di protezione del matrimonio pendente non fonda un…