Fatti

Parti e procedura: Il ricorrente [A.] (direttore dei lavori e attore) ha promosso davanti al Tribunale distrettuale di Meilen un'azione di pagamento contro i suoi quattro consoci. I convenuti erano [B.] (convenuto 1), lo studio d'ingegneria [C.] (convenuto 2), la [D. AG] (convenuta 3) e la [E. AG] (convenuta 4, succeditrice a titolo universale della [H. AG] ). Le parti formavano un consorzio edilizio sotto forma di società semplice (art. 530 segg. CO) per l'acquisto, l'edificazione e la vendita di proprietà per piani su un fondo edificabile in [U.] .

Contratto consortile: Secondo il n. X cpv. 2 del contratto consortile del 17 gennaio 2008, ogni socio può assumere lavori del proprio settore a prezzi medi di concorrenza. La direzione stabilisce i prezzi medi di concorrenza sulla base dell'offerta del socio e di tre imprese indipendenti; il contratto d'appalto deve essere sottoposto all'assemblea dei soci per approvazione.

Svolgimento processuale: Con autorizzazione alla causa del 26 giugno 2012 e petizione del 27 luglio 2012, l'attore ha chiesto fr. 40'018.30, ovvero un importo maggiore secondo l'esito della prova, nonché il rimborso di spese per fr. 7'248.15, oltre interessi; inoltre fr. 103.-- di spese del precetto esecutivo e il rigetto dell'opposizione nei confronti del convenuto 1. I convenuti hanno sollevato un'eccezione di arbitrato, che il Tribunale federale ha respinto con sentenza 4A_562/2013 del 30 giugno 2014. Il 21 agosto 2014 la Corte cantonale ha fissato la tassa di giustizia di seconda istanza in fr. 5'300.-- e ha rimesso la regolamentazione delle spese processuali al Tribunale distrettuale.

Decisione di primo grado: Il 28 dicembre 2018 il Tribunale distrettuale ha condannato i convenuti al pagamento di fr. 7'248.15, oltre interessi; per il resto ha respinto la petizione. Ha ritenuto che la prova di un accordo sull'onorario commisurato ai costi di costruzione fallisse per il requisito della forma previsto al n. X cpv. 2 e non fosse comunque fornita. Ha negato un compenso secondo il dispendio, poiché l'attore non aveva sostanziato la necessità e l'adeguatezza delle circa 2'000 ore fatturate. Le spese sono state poste per l'85% a carico dell'attore e per il 15% a carico dei convenuti.

Decisione della Corte cantonale: Su appello e ricorso in materia di spese dell'attore, con decisione del 17 febbraio 2020 la Corte cantonale del Canton Zurigo ha accertato il passaggio in giudicato della decisione distrettuale nella misura accolta e ha respinto la domanda di rigetto definitivo dell'opposizione e delle spese del precetto. Per il resto ha respinto l'appello. Ha osservato che, in mancanza di forma scritta, non può sussistere un valido accordo sull'onorario; un accordo orale o concludente non doveva essere esaminato. Le esigenze di sostanziazione poste dal Tribunale distrettuale non erano eccessive.

Conclusioni davanti al Tribunale federale: Il ricorrente ha chiesto essenzialmente l'annullamento della sentenza della Corte cantonale e il rinvio per il seguito della trattazione dell'appello, rispettivamente per un nuovo giudizio; in via subordinata un'indennità processuale di fr. 5'730.--, la posa della tassa di giustizia di seconda istanza a carico dei convenuti con restituzione dell'anticipo spese di fr. 4'750.-- e la ripartizione per metà delle tasse di primo grado. I controricorrenti hanno chiesto la reiezione. La Corte cantonale ha rinunciato a formulare osservazioni; il ricorrente ha presentato una replica al ricorso.

Diritto

Designazione delle parti (consid. 1): La Corte cantonale ha indicato la convenuta 4 come '[G. AG] ', mentre il Tribunale distrettuale aveva indicato la '[E. AG] ' come succeditrice della [H. AG] . La divergenza non è stata motivata nella decisione impugnata. Il Tribunale federale ha ripreso nell'intestazione la [E. AG] ; la designazione nella sentenza cantonale è o un errore o motivata in modo insufficiente (art. 112 cpv. 1 lett. b e cpv. 3 LTF).

Esigenze del ricorso (consid. 2-5): Poiché il ricorso in materia civile è reformatorio (art. 107 cpv. 2 LTF), in linea di principio deve essere proposta una conclusione di merito, che nel caso di crediti pecuniari sia quantificata. Una conclusione di rinvio è eccezionalmente sufficiente se il Tribunale federale, per mancanza di accertamenti di fatto, non può decidere esso stesso; ciò si verificava nel punto principale. La decisione di primo grado non è oggetto di impugnazione (art. 75 cpv. 1 LTF). Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio (art. 106 cpv. 1 LTF), ma esamina soltanto le censure sollevate, nel rispetto delle esigenze di motivazione (art. 42 cpv. 1 e 2 LTF). Le censure di accertamento dei fatti sono soggette al rigoroso principio di allegazione (art. 106 cpv. 2 LTF); l'arbitrio sussiste soltanto se una decisione è manifestamente insostenibile (art. 105 cpv. 2 LTF). Il Tribunale federale non è un'istanza di appello.

Vizi formali (consid. 5): Il ricorso è in gran parte motivato in modo insufficiente. In primo luogo, esso formula una critica appellatoria sulla tesi secondo cui il compenso sarebbe stato pattuito in modo concludente. In secondo luogo, critica in larga parte la decisione di primo grado, che non è impugnabile. In terzo luogo mancano precisi rinvii agli atti per le asserite integrazioni dei fatti (ad esempio sulla pretesa conclusione concludente del contratto o sulla novità delle allegazioni nella procedura d'appello). In quarto luogo, l'asserita notorietà, secondo cui le parti sarebbero professionisti dell'edilizia, non è dimostrata. In quinto luogo, il ricorrente non si confronta con il fatto che i controricorrenti ritenevano insufficiente un contratto non scritto.

Esame di merito dell'accordo sul compenso (consid. 6): Anche ammesso che il n. X cpv. 2 non contenga una riserva di forma scritta, le circostanze addotte dal ricorrente non bastano per concludere per un accordo sul…