Fatti

Le parti sono i genitori coniugati e separati di due figli (nati nel 2007 e nel 2010). Nel 2018 la moglie ha partorito due gemelli. Il marito (ricorrente) è stato coinvolto in diversi procedimenti di diritto di famiglia dinanzi al Tribunale distrettuale di San Gallo, tutti condotti dalla giudice di famiglia [B.] : un procedimento di protezione del matrimonio (concluso in prima e seconda istanza nel 2017/2018), un procedimento di modifica delle misure di protezione del matrimonio, un procedimento di divorzio (azione della moglie del 17 settembre 2018, stralciato a seguito del ritiro dell'azione il 29 aprile 2019) nonché misure provvisionali per la durata del processo di divorzio. Il Tribunale distrettuale ha deciso i procedimenti cautelari riuniti il 7 febbraio 2019; il marito ha interposto appello. Il 18 gennaio 2019 il curatore professionale dei gemelli ha presentato azione di contestazione della presunzione di paternità.

Con scritto del 13 febbraio 2019 il marito ha chiesto, in nome proprio e in nome dei due figli, l'immediata ricusazione della giudice di famiglia in tutti i procedimenti che la riguardavano. Il Tribunale distrettuale (presidente) non è entrato nel merito dell'istanza, nella misura in cui era presentata in nome dei figli e nella misura in cui era chiesta la ricusazione nei procedimenti cautelari; per il resto ha respinto l'istanza. Il Tribunale cantonale di San Gallo (giudice unico in materia di famiglia) il 28 giugno 2019 ha stralciato per privazione d'oggetto il procedimento relativo al divorzio, non è entrato nel merito delle conclusioni che esulavano dall'oggetto della lite e per il resto ha respinto il ricorso. La decisione è stata notificata il 10 luglio 2019.

Il 9 agosto 2019 il marito ha interposto ricorso elettronico al Tribunale federale, in nome proprio e in nome dei figli, chiedendo l'annullamento della decisione cantonale e l'accoglimento dell'istanza di ricusazione. Ha munito lo scritto di una firma elettronica qualificata e lo ha inviato all'indirizzo di notifica corretto, ma come semplice e-mail anziché tramite la piattaforma di notifica IncaMail, sebbene avesse apposto l'indicazione 'PER INCAMAIL'. Ulteriori scritti del 31 dicembre 2019, dell'8 gennaio 2020 e dell'8 luglio 2020 (tra cui un'istanza di ricusazione contro il giudice cantonale [H.] ) sono stati lasciati senza considerazione in quanto tardivi. Il giudice istruttore il 14 luglio 2020 non è entrato nel merito dell'istanza di ricusazione superprovvisoria contro il giudice cantonale, per difetto di competenza. Non sono state richieste determinazioni.

Oggetto della lite era la questione se la giudice di famiglia debba astenersi per parzialità, in particolare nei procedimenti di contestazione della presunzione di paternità (VV.2019.12 e VV.2019.13) nonché negli altri procedimenti di diritto di famiglia.

Diritto

Ammissibilità e forma: Il ricorso in materia civile è diretto contro una decisione dell'ultima istanza cantonale su un'istanza di ricusazione (art. 75 e art. 92 LTF); si tratta di una causa civile non pecuniaria (art. 72 cpv. 1 LTF). La legittimazione ricorsuale dei figli e la facoltà di rappresentanza del padre sono questioni che incidono sull'ammissibilità e pertanto, in via provvisoria, sono da considerare sussistenti ai fini dell'entrata nel merito. Il ricorso elettronico non è stato però inoltrato tramite la piattaforma di notifica riconosciuta, ma come semplice e-mail. Il Tribunale federale non entra nel merito di simili scritti (art. 42 cpv. 4 LTF in combinato disposto con RCETF). Un errore evidente che avrebbe richiesto la concessione di un termine suppletivo (art. 42 cpv. 5 LTF) non sussisteva, poiché il ricorrente stesso aveva apposto l'indicazione 'PER INCAMAIL'. Non sussisteva un obbligo di segnalare il vizio di forma, poiché al momento della ricezione il termine ai sensi dell'art. 46 cpv. 2 LTF era già scaduto ovvero non era più correggibile. Se il termine per i singoli procedimenti principali debba essere computato in modo diverso è rimasto aperto, poiché il ricorso era comunque infondato.

Principio di allegazione e accertamento dei fatti: Il Tribunale federale applica il diritto d'ufficio, ma esamina la violazione di diritti costituzionali solo se è stata sollevata in modo chiaro e circostanziato (art. 106 cpv. 2 LTF). È vincolato all'accertamento dei fatti (art. 105 cpv. 1 LTF). La maggior parte delle censure di diritti fondamentali (Cost., CEDU, Patto ONU II, CDF) non è stata motivata in modo sostanziale e non è stata esaminata; lo stesso vale per la censura di accertamento dei fatti relativa all'impostazione postale, poiché la sua rilevanza per la decisione non era stata dimostrata. Gli scritti successivi sono stati lasciati senza considerazione in quanto tardivi.

Qualità di parte e censure procedurali: I figli [D.] ed [E.] non erano coinvolti nei procedimenti di contestazione (che riguardavano i gemelli), per cui difettava loro l'interesse a agire (art. 59 cpv. 2 lett. a CPC). Per il processo di divorzio il padre non disponeva di un potere di rappresentanza esclusivo, poiché l'autorità parentale è esercitata congiuntamente e un'istanza di ricusazione non costituisce un affare ordinario o urgente (art. 301 cpv. 1bis n. 1 CC). Le conclusioni non entrate nel merito riguardavano la direzione del procedimento e l'esame materiale delle pretese, che non possono essere verificati nell'ambito del procedimento di ricusazione. L'apparenza di parzialità è stata esaminata solo per i procedimenti di contestazione; per il procedimento di divorzio stralciato mancava un interesse di protezione giuridica a una valutazione successiva. Non era necessario sentire le altre parti, poiché il ricorrente non può invocare il diritto di essere sentito di terzi.

Ricusazione ai sensi dell'art. 47 cpv. 1 lett. a e f CPC nonché dell'art. 30 cpv. 1 Cost.: Un giudice è parziale se circostanze oggettivamente fondate fanno apparire la sua parzialità; non conta la percezione soggettiva di una parte, né si richiede una parzialità effettiva. L'attività politica della giudice (consulenza giuridica a una parte, sostegno alla campagna elettorale della rappresentante legale della figliastra) non costituisce di per sé un motivo di ricusazione e non presenta un nesso concreto con il caso. La…