Fatti
Parti e procedura: I ricorrenti (tre fratelli A.A., B.A. e C.A.) impugnano dinanzi al Tribunale federale la sentenza della Corte cantonale di Svitto, 1a Corte civile, del 12 marzo 2019 (ZK1 2018 3). I resistenti (i fratelli D.A., E.A. e F.A. nonché la comunione ereditaria) chiedono la reiezione del ricorso. Oggetto della controversia è la divisione della successione del de cuius, deceduto il 23 marzo 2014, in particolare il conguaglio, in via subordinata la riduzione, di liberalità inter vivos a favore del figlio D.A.
Contesto: Il de cuius gestiva un'autorimessa come ditta individuale. Il 16 dicembre 1986 costituiva con i figli A.A. e D.A. la società in nome collettivo «H.A. & Söhne, Garage». Il de cuius usciva dalla società con effetto al 31 dicembre 1992, A.A. con effetto al 31 dicembre 1994. D.A. proseguiva l'attività come ditta individuale «Garage A.».
Compravendita immobiliare: Il 18 aprile 1995 il de cuius vendeva al figlio D.A. due fondi al valore venale non contestato di fr. 1'595'000.--. Il prezzo di acquisto veniva saldato in parte mediante assunzione di debito (tra cui un mutuo di fr. 100'000.-- della moglie I.A.), in parte mediante compensazione con un diritto di abitazione e mediante pagamento in contanti di fr. 541'500.--. Controverso è se il debitore del mutuo fosse il de cuius o la società in nome collettivo.
Bonifici controversi: Il 30 maggio 1995 il de cuius effettuava pagamenti per complessivi fr. 384'853.10: fr. 100'000.-- alla [J.] [S.] , fr. 93'143.-- alla [K.] , fr. 95'029.05 alla [L. AG] e fr. 96'681.05 alla [M.] . Gli ultimi tre pagamenti estinguevano debiti in conto corrente della ditta individuale di [D.A.] .
Svolgimento del procedimento: Il huit ottobre 2015 i tre fratelli adivano il Tribunale distrettuale di V. chiedendo la divisione e il conguaglio di fr. 484'853.10 (mutuo di fr. 100'000.-- e bonifici per fr. 384'853.10), in via subordinata la riduzione. Il Tribunale distrettuale respingeva la domanda con sentenza del 17 dicembre 2017. La Corte cantonale di Svitto respingeva l'appello con sentenza del 12 marzo 2019, con spese a carico dell'appellante. Il ricorso al Tribunale federale è datato 18 aprile 2019. Valore litigioso: fr. 126'666.--.
Considerazioni della precedente istanza: La Corte cantonale riteneva non provata l'esistenza del mutuo di fr. 100'000.--; il bonifico di fr. 100'000.-- alla [J.] [S.] non avrebbe arricchito D.A., poiché avrebbe unicamente estinto un debito in conto corrente verso un'altra banca; per i tre restanti bonifici mancherebbe la volontà di liberalità, poiché il de cuius avrebbe adempiuto un dovere morale per scongiurare il fallimento incombente dell'azienda e «fare pulizia».
Diritto
Ammissibilità: Si tratta di una causa civile in materia patrimoniale con un valore litigioso superiore a fr. 30'000.-- (art. 72 cpv. 1, art. 74 cpv. 1 lett. b LTF). Il ricorso contro la decisione emanata in ultima istanza cantonale (art. 75, art. 90 LTF) è stato proposto tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF) ed è quindi ammissibile. Vige il rigoroso principio di allegazione delle censure; nuovi fatti e nuovi mezzi di prova sono ammessi solo in misura limitata (art. 99 cpv. 1 LTF). Il Tribunale federale è di regola vincolato all'accertamento dei fatti da parte della precedente istanza (art. 105 cpv. 1 LTF); le censure di arbitrio devono essere motivate in modo circostanziato (art. 97 cpv. 1 LTF).
Onere della prova e mutuo (consid. 3): L'onere della prova segue la teoria delle norme. I ricorrenti, che deducono dall'estinzione di un debito di D.A. una liberalità gratuita, devono provare che il mutuo di fr. 100'000.-- riguardava un debito della ditta individuale. Non si tratta di un fatto negativo, e la qualità di debitore del de cuius non costituisce un fatto impeditivo. Secondo i principi della massima dispositiva (art. 55 cpv. 1 CPC) e dell'onere di allegazione e di sostanziazione (art. 221 CPC), la prova era insufficiente, poiché la mera modifica del bilancio non costituisce una prova diretta e non sono state formulate ulteriori richieste probatorie. La censura di novità dell'allegazione nella risposta all'appello è infondata, poiché la Corte cantonale non vi si è basata.
Bonifico alla [J.] [S.] (consid. 4): I ricorrenti lamentano arbitrio. I giustificativi FF 12 e FF 13 (note contabili della [K.] ) mostrano che il 12 maggio 1995 il de cuius riceveva dal conto di D.A. un importo di fr. 100'000.-- e che il 31 maggio 1995 lo rigirava a D.A. Il de cuius ha quindi unicamente inoltrato un importo erroneamente versato. Una liberalità supplementare di fr. 100'000.-- non è provata, poiché non risulta alcuna seconda uscita di denaro a carico del de cuius. La censura di arbitrio fallisce, poiché i ricorrenti non forniscono una spiegazione plausibile per un ulteriore pagamento di fr. 100'000.-- a D.A.
Conguaglio e riduzione (consid. 5.4): Ai sensi dell'art. 626 cpv. 1 e 2 CC, sono soggette a conguaglio le liberalità, tra cui anche le assunzioni di debito e le remissioni di debito. Ai sensi dell'art. 527 n. 1 CC, sono soggette a riduzione le liberalità che sarebbero soggette a conguaglio ma sono state sottratte mediante disposizione del de cuius. Presupposti sono una liberalità gratuita in senso oggettivo e una volontà di liberalità…