Fatti
Le parti sono sposate e hanno un figlio in comune (nato nel 2013). Con decisione di protezione del matrimonio del Tribunale cantonale di Zugo del 3 maggio 2018, il figlio è stato affidato alla madre; al padre è stato concesso un ampio diritto di visita.
Su istanza di modifica del marito, il giudice unico del Tribunale cantonale di Zugo, con decisione del 5 giugno 2019, ha affidato il figlio al padre, ha concesso alla madre un diritto di visita, ha istituito una curatela ai sensi dell'art. 308 cpv. 1 CC e ha obbligato i genitori a ricorrere alla mediazione.
La ricorrente (madre), senza rappresentanza legale, ha presentato il 14 giugno 2019 un atto qualificato come 'Wiederspruch', trasmesso al Tribunale superiore del Cantone di Zugo e trattato come appello. Con decisione del 24 giugno 2019 il Tribunale superiore non è entrato nel merito, poiché l'appello non conteneva manifestamente una motivazione sufficiente: la ricorrente avrebbe criticato in modo generico l'affidamento del figlio, ripetuto le proprie posizioni di primo grado e non si sarebbe confrontata con le considerazioni del giudice di primo grado.
Con ricorso in materia civile del 29 luglio 2019, ora patrocinato da un avvocato, la ricorrente ha chiesto l'annullamento della decisione del Tribunale superiore, il rinvio all'istanza precedente e l'entrata nel merito dell'appello; in via subordinata, la concessione del patrocinio gratuito. Il ricorso è stato contestato dal resistente, che ha rinunciato a presentare una risposta, mentre il Tribunale superiore ha chiesto la reiezione.
Oggetto del contendere dinanzi al Tribunale federale era la questione se l'istanza precedente fosse a giusto titolo non entrata nel merito dell'appello per motivazione carente.
Diritto
Il ricorso è diretto contro una decisione finale di un'ultima istanza cantonale (art. 90, art. 75 cpv. 1 LTF) concernente la modifica di una decisione di protezione del matrimonio (art. 179 CC) ed è una causa civile (art. 72 cpv. 1 LTF). Poiché è controverso l'affidamento, non sussiste un requisito di valore litigioso. La ricorrente è legittimata a ricorrere (art. 76 LTF) e il ricorso è stato presentato tempestivamente (art. 100 cpv. 1 LTF), quindi in linea di principio è ammissibile. La domanda di rinvio soddisfa i requisiti formali (art. 42 cpv. 1 LTF), poiché il Tribunale federale, in caso di fondatezza, non può emettere un giudizio di merito in assenza di entrata nel merito dell'appello.
Le decisioni di protezione del matrimonio costituiscono misure provvisionali ai sensi dell'art. 98 LTF. Può quindi essere lamentata solo la violazione di diritti costituzionali e l'applicazione del diritto federale è esaminata unicamente sotto il profilo dell'arbitrio (art. 9 Cost.). Vige il rigoroso principio di allegazione (art. 106 cpv. 2 LTF); la critica appellatoria è inammissibile. Le censure di violazione degli art. 311, 314 e 296 CPC senza una censura di arbitrio non devono quindi essere esaminate.
La procedura d'appello è autonoma e serve al riesame e alla correzione della decisione di primo grado sulla base di censure concrete (art. 311 cpv. 1 CPC). Ciò vale anche per la massima inquisitoria (art. 277 cpv. 3 CPC). L'appellante deve indicare i considerandi contestati, confrontarsi con essi sul piano argomentativo e citare gli atti. I rinvii alle allegazioni di primo grado o la critica generica non sono sufficienti.
La ricorrente sostiene che gli atti presentati da persone non patrocinate vanno trattati con requisiti meno severi e che una mancata entrata nel merito troppo rigorosa viola il divieto di formalismo eccessivo…