Fatti

Il ricorrente ([A.] ) ha ricevuto il 12 agosto 2019 dal Ministero pubblico di Bischofszell un decreto penale (SUV_B.2013.25). Il 23 agosto 2019 ha presentato opposizione, che il Ministero pubblico ha mantenuto. Gli atti sono stati trasmessi il 2 ottobre 2019 al Tribunale distrettuale di Weinfelden.

Il 3 gennaio 2020 il suo allora patrocinatore ha ritirato l'opposizione. Il Tribunale distrettuale di Weinfelden ha stralciato la causa dai ruoli con decisione S5.2019.15 del 7 gennaio 2020 (spedita l'8 gennaio 2020). La decisione conteneva un'indicazione dei rimedi giuridici con un termine di ricorso di dieci giorni al Tribunale cantonale. Entro tale termine non è stato presentato alcun ricorso.

Il 31 gennaio 2020 il ricorrente ha presentato al Tribunale distrettuale una « presa di posizione », secondo cui non avrebbe voluto ritirare l'opposizione, ma soltanto essere esonerato dall'udienza principale. Il Tribunale distrettuale non si è pronunciato al riguardo. Non è stata presentata alcuna domanda di restituzione secondo l'art. 94 CPP.

Il 28 gennaio 2021 il ricorrente ha chiesto al Ministero pubblico l'annullamento del decreto penale. Quest'ultimo lo ha rinviato alla procedura di revisione davanti al Tribunale cantonale del Canton Turgovia.

Con atti del 26 febbraio e del 4 marzo 2021 egli ha chiesto al Tribunale cantonale la revisione del decreto penale e della decisione del Tribunale distrettuale. Il Tribunale cantonale, con decisione di circolazione dell'11 marzo 2021, non è entrato nel merito della domanda e ha posto a suo carico una tassa di fr. 500.--.

Con ricorso in materia penale al Tribunale federale il ricorrente ha chiesto, in senso lato, l'annullamento della decisione, l'entrata nel merito sulla revisione e un proscioglimento. Il ricorso è stato presentato tempestivamente; un complemento tardivo è rimasto senza effetto. Il Tribunale federale ha esaminato la revisione secondo gli art. 410 segg. CPP.

Diritto

Oggetto della impugnazione è esclusivamente la decisione cantonale dell'ultima istanza, ossia la decisione del Tribunale cantonale dell'11 marzo 2021 (art. 80 cpv. 1 LTF). Le critiche alla procedura seguita dall'autorità di primo grado o dal Ministero pubblico, nonché il motivo di revisione dell'influenza penalmente rilevante sul procedimento, sollevato per la prima volta davanti al Tribunale federale, non sono esaminabili, poiché non è stata esaurita la via di ricorso. Il rinvio all'art. 328 cpv. 1 lett. b CPC non è applicabile nella procedura penale.

La revisione secondo l'art. 410 cpv. 1 lett. a CPP presuppone fatti o mezzi di prova nuovi idonei a determinare un proscioglimento o una pena notevolmente più mite; essa non serve a rimettere in discussione in ogni tempo decisioni passate in giudicato né a sanare omissioni processuali. La domanda di revisione è stata valutata nell'esame preliminare secondo l'art. 412 cpv. 2 CPP.

La precedente istanza ha erroneamente ritenuto che fosse revisionabile soltanto la decisione del Tribunale distrettuale, e non il decreto penale. Sono revisionabili soltanto le sentenze ai sensi dell'art. 80 cpv. 1 CPP, cioè le decisioni materiali su questioni penali e civili. Contro decreti o disposizioni la revisione è esclusa (DTF 141 IV 269 consid. 2.2.2). Lo stralcio della causa a seguito del ritiro dell'opposizione ha effetto soltanto dichiarativo e pertanto non è revisionabile. La revisione della decisione di stralcio è quindi esclusa fin dall'inizio.

Il ritiro dell'opposizione è in linea di principio definitivo secondo l'art. 356 cpv. 3 CPP, salvo che sia stato provocato da inganno, da un reato o da…