Fatti

La commissione edilizia del Comune di Rüschlikon ha rilasciato il 9 marzo 2017 al consorzio di costruttori X. (composto da A., dalla B. AG e dalla C. GmbH) un permesso di costruzione per una casa plurifamiliare con otto appartamenti e un garage sotterraneo in Seestrasse 88 a Rüschlikon (particelle n. 5237 e 2589, zona residenziale W3). Lo stesso giorno è stato rilasciato alla C. GmbH e alla B. AG un permesso di costruzione per la demolizione di edifici esistenti e la realizzazione di una casa plurifamiliare con sette appartamenti sulla particella retrostante n. 3965 (Mühlestrasse 29/29a, zona residenziale W2A). Erano disponibili le decisioni complessive cantonali della Direzione delle costruzioni di Zurigo.

D., proprietario delle particelle n. 5236 e 5238 confinanti a nord, ha presentato ricorso. Il Tribunale distrettuale di ricorso edilizio di Zurigo ha respinto i ricorsi con decisione del 21 novembre 2017. Il Tribunale amministrativo del Cantone di Zurigo ha accolto il ricorso con sentenza del 18 dicembre 2019 e ha annullato i permessi di costruzione e le decisioni complessive.

I committenti hanno proposto ricorso in materia di diritto pubblico al Tribunale federale, chiedendo l'annullamento della sentenza del Tribunale amministrativo e la conferma della decisione del Tribunale di ricorso edilizio, in via subordinata il rinvio. Il Tribunale amministrativo e il ricorrente hanno chiesto la reiezione, il ricorrente in via subordinata il rinvio. La Direzione delle costruzioni e la commissione edilizia hanno chiesto l'accoglimento. L'Ufficio federale dell'ambiente (UFAM) ha ritenuto la decisione impugnata conforme al diritto in materia di protezione dal rumore.

Era controverso se il progetto edilizio in Seestrasse, situato nel grado di sensibilità II, potesse essere autorizzato sotto il profilo della protezione dal rumore mediante un'autorizzazione eccezionale ai sensi dell'art. 31 cpv. 2 OIF. Il carico di rumore era di 66 dB(A) di giorno e di 60 dB(A) di notte sulla facciata est, a fronte di valori limite di immissione di 60 dB(A) di giorno e 50 dB(A) di notte.

Diritto

Il ricorso in materia di diritto pubblico è ammissibile contro la decisione finale dell'ultima istanza cantonale (art. 82 lett. a, art. 86 cpv. 1 lett. d, art. 90 LTF); i ricorrenti sono legittimati in qualità di richiedenti il permesso di costruzione (art. 89 cpv. 1 LTF). Ai sensi dell'art. 22 LPAmb e dell'art. 31 OIF, i permessi di costruzione per nuovi edifici sensibili al rumore possono essere rilasciati solo se è possibile rispettare i valori limite di immissione. Se ciò non è possibile mediante la disposizione dei locali o misure costruttive, un'autorizzazione eccezionale ai sensi dell'art. 31 cpv. 2 OIF è ammissibile solo in presenza di un preponderante interesse pubblico e con il consenso dell'autorità cantonale, previa ponderazione degli interessi. Gli interessi privati del proprietario a un utilizzo migliore non bastano da soli.

Il Tribunale federale ha escluso una violazione della buona fede o della certezza del diritto dovuta a un cambiamento di prassi. La sentenza 1C_106/2018 del 2 aprile 2019 non avrebbe comportato un inasprimento dei requisiti, ma avrebbe solo chiarito l'interpretazione esistente. Inoltre la questione dell'esame delle misure riguarda un aspetto materiale e non l'ammissibilità del rimedio giuridico, per cui non si applica la tutela dell'affidamento.

Il Tribunale federale ha respinto la censura di accertamento manifestamente inesatto dei fatti (art. 97 cpv. 1 LTF, art. 9 Cost.). La considerazione secondo cui erano previsti appartamenti con il maggior numero possibile di locali di soggiorno orientati verso il lago non è arbitraria; nella sostanza si tratta dell'interpretazione dell'art. 22 LPAmb e dell'art. 31 OIF. Il rigoroso principio di allegazione delle censure (art. 106 cpv. 2 LTF) non è stato rispettato per le ulteriori censure.

Nel merito, il Tribunale federale rileva che un'autorizzazione eccezionale entra in considerazione solo se sono esaurite tutte le misure costruttive e di progettazione proporzionate (ultima ratio). L'onere della prova incombe al richiedente il permesso; in caso di forte superamento del valore limite è necessario un approfondito esame delle misure. L'istanza precedente ha correttamente accertato che le misure (sporgenze, controsoffitti fonoassorbenti, parapetti dei balconi) sono prevalentemente misure sostitutive e che non è stata dimostrata un'ottimizzazione della planimetria. La perizia acustica tratta solo in astratto i presupposti, non le misure concrete; manca un piano di…