Fatti
Il ricorrente, gestore agricolo che pratica essenzialmente l'ingrasso di bovini, è proprietario di un fondo sito in zona agricola sul territorio del comune di Chessel (VD), della superficie di 47'144 m2. Ha chiesto un permesso di costruzione per un impianto di biogas comprendente due vasche in calcestruzzo (digestore da 780 m3 e stoccaggio del digestato da 1880 m3), un locale intermedio che ospita elementi elettromeccanici, locali tecnici di produzione di energia (cogenerazione, centrale a legna, silo per legno cippato, ufficio, sala di comando) e un capannone comprendente una concimaia di circa 230 m2 per la ricezione e lo stoccaggio dei substrati solidi (letame, residui di cereali) nonché una zona di stoccaggio di legno cippato di circa 55 m2.
Le abitazioni più vicine, situate in un quartiere di ville, si trovano a circa 100 m (103 m dalla concimaia e 100 m dalla fossa per liquame coperta). Il progetto, messo in pubblica inchiesta all'inizio del 2017, ha suscitato diverse opposizioni. Il 7 giugno 2017, la Centrale CAMAC ha redatto una sintesi delle autorizzazioni speciali e dei preavvisi cantonali, comprendente in particolare un preavviso positivo della Direzione generale dell'ambiente (DGE) in materia di protezione dell'aria, subordinato a condizioni. Il 7 marzo 2018, il municipio ha respinto le opposizioni e rilasciato il permesso di costruzione.
Con sentenza del 16 maggio 2019 (AC.2018.0132), previo sopralluogo, la Corte di diritto amministrativo e pubblico del Tribunale cantonale vodese (CDAP) ha annullato le decisioni impugnate. Ha riconosciuto la conformità del progetto sulla maggior parte degli aspetti, ma ha ritenuto che la distanza tra l'impianto e le abitazioni non consentisse di rispettare la legislazione sulla protezione dell'aria, applicando rigorosamente la distanza minima calcolata secondo lo studio Agroscope 2018 (220 m).
Il ricorrente propone un ricorso in materia di diritto pubblico dinanzi al Tribunale federale e chiede la conferma del permesso, in via subordinata il rinvio della causa alla corte cantonale. Il comune chiede la reiezione del ricorso. Anche gli opponenti chiedono la reiezione. L'Ufficio federale dell'ambiente (UFAM) ritiene la sentenza cantonale conforme al diritto federale, mentre l'Ufficio federale dello sviluppo territoriale (ARE) chiede il rinvio della causa.
Questione principale: la corte cantonale poteva, applicando rigorosamente le raccomandazioni Agroscope 2018 relative alle distanze minime, negare l'autorizzazione di un impianto di biogas situato a 100 m dalle abitazioni, in violazione dell'art. 12 LPAmb e dell'allegato 2 n. 512 OIAt?
Diritto
Il Tribunale federale esamina anzitutto l'ammissibilità del ricorso, che ammette come ricorso in materia di diritto pubblico contro una decisione finale presa in ultima istanza cantonale in una causa di diritto delle costruzioni (art. 90, 86 cpv. 1 lett. d, 82 lett. a, 89 cpv. 1 LTF). Le richieste istruttorie del ricorrente (consultazione dell'UFE e informazioni sui reclami) sono giudicate prive di incidenza sull'esito o già soddisfatte.
Nel merito, il Tribunale federale ricorda il regime della limitazione preventiva delle emissioni atmosferiche (art. 11 cpv. 2 e 12 LPAmb, art. 3 OIAt). Il numero 512 dell'allegato 2 OIAt impone il rispetto di distanze minime dalla zona abitata, secondo le regole sull'allevamento, in particolare le raccomandazioni della stazione federale di ricerca Agroscope (ex FAT). Un impianto di biogas legato all'azienda di allevamento ne costituisce una componente. Le regole sulle distanze mirano a mantenere la qualità dell'abitato senza rendere eccessivamente difficile la costruzione di impianti agricoli in zona agricola, dovendo il committente dimostrare, secondo l'art. 34 cpv. 4 lett. b OPT, l'assenza di un sito alternativo più adatto.
Il Tribunale federale ritiene che il rinvio del numero 512 sia dinamico e che le raccomandazioni Agroscope del 2018 debbano essere privilegiate in quanto documento più recente. Non rivestono tuttavia un valore strettamente imperativo: guidano l'amministrazione, la quale dispone di un margine di manovra e deve tenere conto delle critiche generalizzate e pertinenti nonché delle circostanze particolari non considerate dalla formula. L'applicazione delle regole deve essere accompagnata da una valutazione delle circostanze concrete, senza che le autorità possano limitarsi al solo risultato delle formule matematiche.
Il Tribunale federale rileva poi le lacune dello studio 2018: la distanza di un impianto di biogas è fissata mediante un unico fattore (f Biog) che induce da solo una distanza di 201 m, indipendentemente dalle dimensioni, dalla capacità di trattamento e dalla tecnologia; il tipo di substrati non è preso in…