Fatti

Le parti sono proprietari ovvero vicini di due fondi situati su un pendio, edificati con una casa a terrazze, a U. (Argovia). Il fondo superiore (originariamente di proprietà di D.) gode, a carico del fondo della ricorrente C., di un diritto di sopraedificazione: il tetto della casa sottostante serve alla casa soprastante come terrazza. Questa è delimitata da un muretto di media altezza (cosiddetto muretto di sopraelevazione), che dal punto di vista edilizio appare come prolungamento della facciata esterna della casa sottostante oltre lo spigolo del tetto.

Secondo il contratto di servitù del 30 agosto 1978, il proprietario del fondo superiore doveva collocare sulla terrazza fioriere fisse, affinché la vista sul posto a sedere inferiore fosse preclusa (cifra VIII). D. ha rimosso i cespugli sempreverdi densi, alti fino a 2,5 m, e li ha sostituiti con fioriere alte circa 40 cm, non piantumate o scarsamente piantumate. C. ha così perso lo schermo visivo; inoltre sussisteva un pericolo di caduta.

Nel 2014 C. ha fatto montare sulla parete esterna del proprio piano abitativo dei montanti metallici verdi, che sporgono di circa 100 cm dal pavimento della terrazza soprastante, per realizzare una protezione contro le cadute e uno schermo visivo. Il Tribunale distrettuale di Baden ha vietato in via cautelare a C. la prosecuzione dei lavori edili e ha fissato a D. un termine per l'avvio del procedimento di merito. D. ha agito per ottenere l'inibitoria e l'eliminazione nonché il ripristino della terrazza. Il procedimento è stato sospeso a causa di un procedimento edilizio. Il Consiglio comunale di U. ha obbligato D. con decisione del 2 novembre 2015 a predisporre una protezione contro le cadute e gli ha vietato fino ad allora l'utilizzo della terrazza; i rimedi giuridici sono stati respinti fino al Tribunale amministrativo. Il 3 luglio 2017 il Consiglio comunale ha constatato che la protezione contro le cadute era stata realizzata regolarmente.

Il Tribunale distrettuale di Baden ha accolto integralmente la domanda di D. il 16 novembre 2017. Ha esaminato chi fosse possessore della facciata dell'edificio sulla quale erano stati installati i montanti. C. ha proposto appello presso il Tribunale superiore del Cantone di Argovia. Tra la pronuncia della sentenza e la sua notificazione, D. ha venduto il fondo il 13 dicembre 2017 a A.A. e B.A., che sono subentrati nel processo. Il Tribunale superiore ha accolto l'appello l'11 dicembre 2018 e ha respinto la domanda (ZVE.2018.44).

A.A. e B.A. hanno proposto con atto del 18 febbraio 2019 ricorso sussidiario in materia costituzionale e ricorso in materia civile al Tribunale federale, chiedendo l'accoglimento della loro domanda secondo la decisione di primo grado, in via subordinata il rinvio. Il Tribunale federale non ha richiesto risposte; la domanda di effetto sospensivo è stata respinta.

Oggetto della controversia sono la tutela del possesso (art. 926 segg. CC) e il diritto di vicinato (art. 684 CC).

Diritto

1. Ammissibilità il limite del valore litigioso di fr. 30'000.-- (art. 74 cpv. 1 lett. b LTF) non è raggiunto, il valore litigioso ammonta a fr. 20'000.--. L'eccezione della questione giuridica di importanza fondamentale (art. 74 cpv. 2 lett. a LTF) non si applica, poiché le sentenze in materia di tutela del possesso sono solo disposizioni provvisorie e valgono come misure cautelari (art. 98 LTF). L'atto è trattato come ricorso sussidiario in materia costituzionale, con cui può essere fatta valere solo la violazione di diritti costituzionali (art. 116 LTF), secondo il rigoroso principio di allegazione (art. 106 cpv. 2 LTF). L'arbitrio nell'accertamento dei fatti e nell'applicazione del diritto è ammesso solo in caso di manifesta insostenibilità.

2. Violazione del diritto di essere sentiti l'obbligo di motivazione (art. 29 cpv. 2 Cost.) non è violato. Il Tribunale superiore non doveva confutare ogni argomento; è partito dal compossesso, che esclude il possesso esclusivo, e ha motivato ampiamente la propria decisione, cosicché i ricorrenti potevano impugnarla in modo adeguato.

3. Tutela del possesso contro diritto sulla cosa nel procedimento di tutela del possesso si decide solo sul potere di fatto, non sulla legittimità dello stato di cose o sul diritto sulla cosa (art. 927 s. CC). Anche il titolare di una servitù può far valere la tutela del possesso; determinante è il precedente esercizio effettivo e non il contenuto della servitù. Le argomentazioni dei ricorrenti fondate sul diritto di sopraedificazione, sulla comproprietà (art. 670 CC) o sulla proprietà del muretto sono inammissibili o non pertinenti.

4. Compossesso del muretto di sopraelevazione il compossesso in senso stretto sussiste quando più persone possono esercitare ciascuna da sola il potere sulla cosa senza la cooperazione delle altre; non è necessario un esercizio simultaneo. Il Tribunale superiore poteva ritenere senza arbitrio che il muretto servisse a delimitare la terrazza dei ricorrenti e costituisse al tempo stesso la chiusura della facciata esterna della ricorrente, per cui entrambe le parti avrebbero il compossesso. Fatti nuovi (sulla funzione del muretto senza utilizzo della terrazza) non sono ammissibili (art. 99 cpv. 1 LTF).

5. Delimitabilità delle sfere possessorie i rimedi possessori contro compossessori in senso stretto sono ammissibili solo se le sfere possessorie possono essere chiaramente delimitate e se non si deve dirimere il rapporto giuridico tra i compossessori. I ricorrenti non hanno illustrato un uso della parete esterna del muretto che escluda la ricorrente; le loro esposizioni si fondano su argomentazioni giuridiche o su un…