Sachverhalt

Der Beschwerdegegner, geboren 1958, arbeitete bis September 2000 als Speditionsmitarbeiter und meldete sich am 15. Februar 2001 bei der IV-Stelle des Kantons Zürich wegen eines seit 1998 bestehenden Rückenleidens an. Ab 1. September 2001 bezog er eine ganze Invalidenrente (Invaliditätsgrad 67%). Nach der 4. IVG-Revision wurde der Anspruch ab 1. Juni 2004 auf eine Dreiviertelsrente reduziert. Ein polydisziplinäres Gutachten der Academy of Swiss Insurance Medicine (asim) vom 28. April 2010 bestätigte einen Invaliditätsgrad von 67%, woraufhin die IV-Stelle eine Dreiviertelsrente festsetzte.

Im Jahr 2015 leitete die IV-Stelle von Amtes wegen ein Revisionsverfahren ein, nachdem bekannt wurde, dass der Beschwerdegegner seit 1. November 2011 bei der [D. AG] im Stundenlohn als Sicherheitsmitarbeiter tätig war. Ein Gutachten der SMAB AG vom 28. März 2017 ergab einen Invaliditätsgrad von 10% und führte zur rückwirkenden Aufhebung der Invalidenrente ab 1. November 2011 wegen Meldepflichtverletzung (Verfügung vom 16. Juli 2018).

Der Beschwerdegegner focht diese Verfügung an. Das Sozialversicherungsgericht des Kantons Zürich sprach ihm in einem ersten Urteil vom 30. September 2019 eine Viertelsrente ab 1. April 2014 zu, während das Bundesgericht mit Urteil 8C_758/2019 vom 19. Mai 2020 das Urteil aufhob und die Sache zur Neuentscheidung zurückwies. In der Folge erstellte die SMAB AG ein Verlaufsgutachten vom 5. März 2022, das eine signifikante Veränderung der gesundheitlichen Verhältnisse ausschloss. Das Sozialversicherungsgericht Zürich sprach dem Beschwerdegegner mit Urteil vom 24. September 2022 rückwirkend ab 1. November 2011 eine abgestufte Invalidenrente zu: Dreiviertelsrente bis 31. März 2015, Viertelsrente ab 1. April 2014, und ab 1. April 2015 eine halbe Invalidenrente.

Die IV-Stelle des Kantons Zürich erhob gegen dieses Urteil Beschwerde beim Bundesgericht und beantragte, die Zusprechung einer halben Invalidenrente ab 1. April 2015 aufzuheben und den Rentenanspruch auf eine Viertelsrente bis 31. Mai 2017 zu befristen. Der Beschwerdegegner beantragte die Abweisung der Beschwerde und die Gewährung unentgeltlicher Rechtspflege. Das Bundesamt für Sozialversicherungen verzichtete auf eine Vernehmlassung.

Erwägungen

1. Prüfung der Beschwerdelegitimation und des anwendbaren Rechts Das Bundesgericht prüft die Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten gemäss Art. 95 f. BGG und wendet das Recht von Amtes wegen an (Art. 106 Abs. 1 BGG). Es ist an die Sachverhaltsfeststellungen der Vorinstanz gebunden, sofern diese nicht offensichtlich unrichtig sind oder auf einer Rechtsverletzung beruhen (Art. 97 Abs. 1, Art. 105 BGG). Die dem angefochtenen Urteil zugrunde liegende Verfügung erging vor dem 1. Januar 2022, sodass das revidierte IVG noch nicht anwendbar ist. Daher gelten die Bestimmungen des IVG und der IVV in der bis 31. Dezember 2021 gültigen Fassung (intertemporales Recht).

2. Beurteilung der revisionsrechtlichen Voraussetzungen Eine Revision der Invalidenrente setzt eine wesentliche Änderung der tatsächlichen Verhältnisse voraus, die geeignet ist, den Invaliditätsgrad und damit den Rentenanspruch zu beeinflussen. Dazu gehören sowohl Änderungen des Gesundheitszustandes als auch Veränderungen der erwerblichen Auswirkungen eines gleichbleibenden Gesundheitszustandes (Art. 17 Abs. 1 ATSG, Art. 7, 8 Abs. 1 ATSG, Art. 4 Abs. 1 IVG). Die blosse unterschiedliche Beurteilung eines im Wesentlichen gleich gebliebenen Sachverhalts ist revisionsrechtlich unbeachtlich (BGE 144 I 103 E. 2.1).

3. Würdigung der medizinischen Gutachten und Sachverhaltsfeststellungen Das Sozialversicherungsgericht Zürich hat im Rahmen der Rückweisung durch das Bundesgericht das SMAB-Verlaufsgutachten vom 5. März 2022 eingeholt. Dieses bestätigte, dass zwischen dem asim-Gutachten vom 28. April 2010 und dem Erlass der Verfügung vom 16. Juli 2018 keine wesentliche Änderung der gesundheitlichen Verhältnisse eingetreten ist. Der Beschwerdegegner blieb in seiner angestammten, körperlich schweren Tätigkeit zu 100% arbeitsunfähig, ihm war jedoch eine leidensangepasste Tätigkeit zu 60% zumutbar. Die von der IV-Stelle geltend gemachte Verbesserung des Gesundheitszustandes konnte nicht nachgewiesen werden. Die Vorinstanz hat…