Sachverhalt

Parteien und Verfahrensgang: Die Beschwerdeführer (Beklagte 1 und 2) waren Softwarespezialisten und gründeten am 12. September 2001 zusammen mit weiteren Beteiligten die [D. AG] mit Sitz in [U.] . Sie schlossen am 30. April 2004 Arbeitsverträge mit der Gesellschaft ab. Die Beschwerdegegnerin, die [C. AG] , ist Abtretungsgläubigerin gemäss Art. 260 SchKG. Gegenstand ist eine aktienrechtliche Verantwortlichkeitsklage.

Sachverhalt Die [D. AG] erhielt 2004 einen Auftrag für Arbeiten am Lötschbergtunnel (Grundauftrag, Fr. 1'606'896.--). Die Auftraggeberin [E.] erteilte zwischen 2004 und 2007 Auftragsnachträge im Gesamtvolumen von Fr. 2'465'488.44. Am 5. November 2005 gab die [D. AG] einen Teil dieser Nachträge (Fr. 452'102.80) an die damals noch nicht gegründete [I. AG] weiter und überwies dieser insgesamt Fr. 1'980'348.10. Strittig ist, ob die [I. AG] bzw. deren Subunternehmer ([O. AG] , indonesische [P.] ) die Arbeiten ausführten oder ob die Beschwerdeführer selbst die Nachträge ausführten und die Zahlungen simuliert waren.

Konkurs und Abtretung: Am 16. Dezember 2008 wurde der Konkurs über die [D. AG] eröffnet. Die Konkursmasse trat Ansprüche nach Art. 260 SchKG an vier Gläubiger ab. Am 4. Dezember 2014 wurde die [D. AG] im Handelsregister gelöscht. Mit Verfügung vom 8. November 2011 wurde festgestellt, dass die Beschwerdegegnerin den Prozess als alleinige Klägerin führt.

Erstinstanzliches Urteil (Kantonsgericht Schaffhausen, 11. Juli 2018): Die Klagen gegen die Beklagten 3 ([I. AG] ) und 4 ([M. AG] ) wurden abgewiesen. Die Beschwerdeführer wurden unter solidarischer Haftung zur Zahlung von Fr. 2'196'626.35 nebst 5 % Zins seit 31. Dezember 2007 verpflichtet. Die Gerichtsgebühr von Fr. 120'000.-- wurde zu einem Sechstel der Klägerin und zu fünf Sechsteln den Beklagten 1 und 2 auferlegt.

Berufungsurteil (Obergericht Schaffhausen, 31. März 2020): Die Berufung der Beschwerdeführer wurde teilweise gutgeheissen, soweit Kosten und Parteientschädigung betroffen waren (Disp.-Ziff. 1 bis 3 und 5 bis 6). Im Übrigen wurde die Forderung bestätigt: Die Auftragsnachträge seien von den Beschwerdeführern selbst ausgeführt worden; die Zahlungen an die [I. AG] seien simuliert und stellten ein pflichtwidriges Handeln im Sinne von Art. 717 Abs. 1 i.V.m. Art. 754 Abs. 1 OR dar (Forderung Fr. 1'980'348.--). Ferner wurden ausgewiesen: Fr. 97'500.-- wegen eigenmächtiger Lohnerhöhung ohne Zustimmung des Gesamtverwaltungsrats, Fr. 33'778.35 wegen ungerechtfertigter Bonusauszahlung und Fr. 85'000.-- für private Arbeitswegkosten, insgesamt Fr. 216'278.35.

Anträge vor Bundesgericht: Die Beschwerdeführer beantragten die Aufhebung des Urteils und Abweisung der Klage, eventuell Rückweisung an die Vorinstanz. Die Beschwerdegegnerin und die Vorinstanz beantragten Abweisung der Beschwerde. Ein Antrag auf mündliche Beratung wurde gestellt, vom Bundesgericht jedoch abgelehnt. Die aufschiebende Wirkung wurde mit Präsidialverfügung vom 5. August 2020 gewährt.

Erwägungen

Zu Aktivlegitimation und Handelsregisterlöschung (E. 2): Die Beschwerdeführer bestritten die Aktivlegitimation der Beschwerdegegnerin, weil die Gesellschaft nach der Löschung im Handelsregister nicht mehr Trägerin der Ansprüche sei und eine Wiedereintragung nötig wäre (Verweis auf Urteil 4A_384/2016). Das Bundesgericht hielt fest, dass nach einer Abtretung gemäss Art. 260 SchKG die Löschung der Gesellschaft keinen Einfluss auf die Aktivlegitimation der Abtretungsgläubiger hat und keine Wiedereintragung nötig ist (Urteil 4A_19/2020 vom 19. August 2020). Die Einwände gehen daher ins Leere.

Zu den prozessualen Rügen (E. 3): Das Bundesgericht prüft das Recht von Amtes wegen, aber nur die hinreichend begründeten Rügen (Art. 106 Abs. 2 BGG, Art. 42 Abs. 2 BGG). Die Rüge der Aktenwidrigkeit und der unvollständigen Sachverhaltsfeststellung zu Forschungsaufträgen (Gotthardtunnel) wurde verworfen, da die Parteien nur den Lötschbergtunnel behauptet hatten. Die Rügen zur unvollständigen Beweisverfügung scheiterten am fehlenden materiellen Nachteil und an der ungenügenden Begründung. Die Berücksichtigung eines Schreibens vom 6. September 2018 und der Jahresabschlüsse der [O. AG] wurde zu Recht verweigert, da es nicht Aufgabe des Gerichts ist, die Sachdarstellung aus Beilagen zusammenzusuchen (Urteil 4A_447/2018 vom 20. März 2019 E. 5.1.2). Auch die Rüge zur Nichtzulassung von Ergänzungsfragen und die Berücksichtigung des Strafverfahrens (Art. 53 OR) wurden als ungenügend substanziiert bzw. appellatorisch verworfen.

Zur Beweislast und qualifizierten Bestreitungslast (E. 3.7): Ein qualifiziertes Bestreiten kann verlangt werden, wenn die bestreitende Partei den Sachverhalt aus eigenen Handlungen kennt und ein Informationsgefälle besteht (BGE 133 III 43 E. 4.1). Die Beschwerdeführer hatten als einzige Mitarbeiter die Auftragsnachträge ausgehandelt und waren als Hauptverpflichtete für deren Ausführung verantwortlich. Sie hätten daher die tatsächlichen Ausführenden substanziiert benennen müssen. Da nur die [P.] genannt, diese aber unbestritten nicht tätig war, durfte die Vorinstanz willkürfrei annehmen, dass die Beschwerdeführer selbst ausführten. Die Eventualbegründung musste nicht mehr geprüft werden.

Zur Verantwortlichkeit (E. 4): Die Qualifikation als Simulation ist für die Verantwortlichkeit nicht erheblich; entscheidend ist, dass die Beschwerdeführer die Arbeiten selbst ausführten und die Entschädigung nicht der [D. AG] zufloss. Die Einwilligung des…